Робототехнический комплекс шишина для контроля захвата заготовки и разделения слипшихся заготовок

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для захвата и контроля количества заготовок с помощью промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности поштучной подачи заготовок На исполнительном органе манипулятора расположены захватное устройство (электромагнит) 1 и датчик 2 наличия заготовок Позиция контроля с электромагнитом 3 и датчиками 4 и 5 количества заготовок установлена на подпружиненной относительно основания подставке 6 Рука манипулятора захватывает из загрузочного устройства одну или две заготовки и перемещается на позицию контроля количества и отделения слипшихся заготовок Если электромагнитом 1 захвачено две заготовки , датчик 4 дает команду на один из алгоритмов работы манипулятора. При захвате более двух заготовок по команде датчика 5 может быть осуществлено последовательное отделение лишних заготовок , захваченных электромагнитом 1.3 ил

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 15/06

ГОСУДАРСТВЕ ННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4479305/08 (22) 01,09.88 (46) 07.05,91. Бюл, N. 17 (72) А.Н.Шишин (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 925624, кл, В 25 J 15/06, 1982. (54) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС

ШИШИНА ДЛЯ КОНТРОЛЯ ЗАХВАТА ЗА-, ГОТОВКИ И РАЗДЕЛЕНИЯ СЛИПШИХСЯ

ЗАГОТОВОК

{57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для захвата и контроля количества заготовок с помощью промышленных роботов. Цель- изобретения — повышение надежности поштучной подачи заготовок. На исполнительном органе

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для захвата и контроля количества заготовок с помощью промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение надежности поштучной подачи заготовок.

На фиг,1 показано захватное устройство над загрузочной позицией после захвата заготовок; на фиг.2 — то же, на позиции контроля; на фиг.3 — то же, над позицией контроля после отделения слипшихся заготовок.

Робототехнический комплекс содержит манипулятор, на исполнительном органе которого расположены захватное устройство (электромагнит) 1 и датчик 2 наличия заготовки, и позицию контроля с электромагнитом 3 и датчиками 4 и 5 количества заготовок, установленными на подпружи„„5U„„1646860 А1 манипулятора расположены захватное устройство (электромагнит) 1 и датчик 2 наличия заготовок. Позиция контроля с электромагнитом 3 и датчиками 4 и 5 количества заготовок установлена на подпружиненной относительно основания подставке б. Рука манипулятора захватывает из загрузочного устройства одну или две заготовки и перемещается на позицию контроля количества и отделения слипшихся заготовок.

Если электромагнитом 1 захвачено две заготовки, датчик 4 дает команду на один из алгоритмов работы манипулятора. При захвате более двух заготовок по команде датчика 5 может быть осуществлено последовательное отделение лишних заготовок, захваченных электромагнитом 1.3 ил. ненной относительно основания позиции контроля подставке б.

Для захвата заготовок из немагнитных материалов в качестве захватного устройства используется вакуумный захват.

Датчик 2 настраивается на срабатывание от верхней поверхности заготовки, захваченной электромагнитом 1.

Уровень рабочей поверхности электромагнита 3 выставляется ниже уровня нижнего положения рабочей поверхности электромагнита 1 на величину, равную двум толщинам заготовки.

Датчик 4 настраивается на срабатывание от нижней поверхности заготовки, находящейся на электромагните 3.

Датчик 5 настраивается на срабатывание при перемещении электромагнита 3 вниз на величину, равную или большую толщине одной заготовки.

1646860

Составитель Г.Максимова

Редактор Г.Наджарян Техред М,Моргентал Коррекгор Т,Колб

Заказ 1643 Тираж 472 Подписное

ВНИИГ1И Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Для захвата заготовок 7, например, находящихся в загрузочном устройстве 8, подающем заготовки автоматически на уровень нижнего положения руки манипулятора, последняя опускается и включается электромагнит 1,.Происходит захват одной или двух заготовок (вторая заготовка показана пунктиром). Затем по программе рука манипулятора поднимается и путем поворота перемещается. на позицию контроля количества и отделения слипшихся заготовок, В этой позиции рука робота опускается и производится опрос датчика 4. Если электромагнитом 1 захвачено две заготовки, датчик 4 дает команду на следующий алгоритм работы манипулятора: а) включение электромагнита 3; б).подьем руки манипулятора; в) контроль процесса разделения заготовок (при разделении срабатывают датчики 2 и

4); г) подача заготовки, находящейся на электромагните 1 в зону штампа. Затем при возвращении руки манипулятора из зоны штампа на позиции загрузки отключается электромагнит 3 и лишняя заготовка сбрасывается в тару механическим путем, например сбрасывателем в виде вилки (не показана), закрепленной на руке манипулятора. Далее цикл повторяется.

При захвате электромагнитом 1 более двух заготовок по команде датчика 5. в

5 зависимости от возможностей системы управления манипулятором (наличие дополнительных подпрограмм) может быть осуществлено последовательное отделение лишних заготовок, захваченных электромаг10 нитом 1..

Формула изобретения

Робототехнический комплекс для контроля захвата заготовки и разделения слипшихся заготовок, содержащий манипу15 лятор, на исполнительном органе которого расположены датчик наличия заготовки и захватное устройство, и датчик количества заготовок, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности поштучной подачи за20 готовок, он содержит позицию контроля и снабжен дополнительным захватным устройством и вторым датчиком количества заготовок, причем дополнительное захватное устройство и датчики количества заготовок ус25 тановлены на подпружиненной относительно основания позиции контроля подставке,