Стенд для испытания манипуляторов

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для оценки качества манипуляторных систем. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение точности измерения за счет обеспечения постоянства положения точки касания троса с барабаном относительно основания. При перемещении схвата 3 манипулятора 4 происходит перемещение концов тросов 5, намотанных на барабаны измерительных узлов. Эти барабаны связаны с датчиками углов поворота и для обеспечения точности измерения имеют винтовую канавку на боковой поверхности, в которой располагается трос и которой барабан опирается на ролики. Благодаря этому при вращении барабана происходит одновременно его осевое смещение, чем обеспечивается постоянство положения точки касания троса с барабаном относительно основания. Натяжение троса и его намотка осуществляются с помощью пружины с регулируемым натягом. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„.1565676 (51)5 В 25 J ll 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ WHT СССР (21) 4474034/25-08 (22) 08.08.88 (46) 23.05.90. Бюл. № 19 (72) Г. И. Буховский и А. С. Койфман (53) 62! .229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1171308, кл. В 25 1 11/00, 1985. (54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ МАНИП УЛЯТОРОВ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для оценки качества манипуляторных систем.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение точности измерения за счет обеспечения постоянства положения точки касания троса с барабачом относительно основания. При перемещении схвата 3 манипулятора 4 происходит перемещение концов тросов 5, HBMQTBHHblx на барабаны измерительных узлов. Эти барабаны связаны с датчиками углов поворота и для обеспечения точности измерения имеют винтовую канавку на боковой поверхности, в которой располагается трос и которой барабан опирается на ролики.

Благодаря этому при вра щении барабана происходит одновременно его осевое смещение, чем обеспечивается постоянство положения точки касания троса с барабаном относительно основания. Натяжение троса и его намотка осуществляются с помощью пружинь1 с регулируемым HQTHãом

4 ил.

1565676

1i

20 формула изобретения

3

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для оценки качества манипуляторных систем.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение точности измерения за счет обеспечения постоянства положения то+ки касания троса с барабаном относительно основания.

На фиг. 1 изображен стенд, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 сечение Б — Б на фиг, 2; на фиг. 4 — сечение  — В на фиг. 3.

Стенд содержит основание 1 с закрепленными на нем тремя измерительными узлами, каждый из которых содержит барабан 2, от которого к схвату 3 манипулятора 4 протянуты тросы 5.

На плите 6 укреплена стойка 7, несугцая две пары роликов 8, и ролики 9, оси которых подпружинены в направлении к барабану 2. На боковой поверхности барабанов

2 выполнена винтовая канавка 10, во впадины которой входят ролики 8 и трос 5.

В стойках 11 и 12 (фиг. 2) на подшипниках 13 установлен валик 14 с укрепленным на нем водилом 15. Постоянный контакт барабана 2 с валиком 14 обеспечивается упором, выполненным, например, в виде ролика 16, и пружиной 17, один конец которой закреплен на валике, а другой на втулке )8, размегценной на стойке 12.

Усилие пружины обеспечивается поворотом рукоятки 19 с последующим стопорением втулки 18 прижимом 20. Соединение валика 14 с датч иком 21 угла поворота может быть осуществлено, например, муфтой

22. Возможны другие виды передачи нереме «ений. Ролики 8 (фиг. 3) создают призму для базирования барабана по винтовой поверхности и разнесены вдоль оси на величину хода винтовой линии, «ро«op«HoHB lhHo величине центрального угла призмы. Ролики 9, размещенные на рычаге 23, пружиной 24 прижимают барабан к роликам 8, что предотвращает заклинивание барабана при вращении без зазора. При перемещениях троса через фильеру 25 схватом манипулятора обеспечивается постоянный контакт ролика 16 с водилом 15. Усилие натяжения троса определяется заводом пружины 17. Таким образом, базирование барабана производитСя по той же винтовой линии, что и укладка троса. Зажим конца троса на барабане производится накладкой 26 (фиг. 2).

Стенд используют следуюгцим образом.

При функционировании манипулятора 4 перемещения схвата 3 через тросы 5, выходягцие из фильер 25, трансформируются но вращательное движение барабанов 2, установленных на роликах 8 (фиг. 3 и 4), к

; оторым они прижаты подпружиненными роликами 9. При вращении барабаны смещаются в осевом направлении благодаря размещению роликовых опор во впадинах винтовой нарезки барабана, чем обеспечи< :ется постоянство расстояния между точ,:нми касания троса с барабаном и фильерой и расположение их в одной плоскости. Вращение барабана передается роликом

16 через водило 15 на валик 14, установленный в подшипниках 13 и связанный муфтой 22 с датчиком 21 угла поворота.

Усиление натяжения тросов и постоянство контакта ролика 16 и водила 15 при реверсе барабанов обеспечивается пружиной 17.

Стенд для испытания манипуляторов, содержагций три установленных на основании измерительных узла для определения положения схвата испытуемого манипулятора, каждый из которых содержит трос и барабан с винтовой канавкой на его боковой поверхности, связанный с датчиком угла поворота, выход которого подключен к информационно-вычислительному устройству, при этом одни концы тросов закреплены на схвате испытуемого манипулятора, а другие — на соответствующем барабане, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности измерения за счет обеспечения постоянства положения точки касания троса с барабаном относительно основания, каждый измерительный узел снабжен двумя парами роликов, оси которых жестко связаны с основанием, а барабан установлен на роликах своей винтовой канавкой, и на его внутренней поверхности выполнен упор, а также двумя роликами, оси которых подпружинены в направлении к барабану, валиком, связанным с датчиком угла поворота, водилом, закрепленным на валике с возможностью взаимодействия с упором барабана, и охватывающей валик пружиной, один конец которой жестко связан с валиком, а другой — с основанием.

1565676

156Б676

5-5 к3ернуща

Составитель Ф. Майоров

Редактор В. Бугрснкова Техред И. Верес Корректор Л. Бескид

Заказ 1188 Тираж 883 Подписное

Ы!ИИ1! И I осмдырствснного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН Г CCC.Р

113035, Москвы, Ж вЂ” 35, Рыугискыя наб., д. 4!5

1! роизводственно-издагсльский комбины г «Патент», t. Ужгород, ул. Гагарина, 101