Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения независимого перемещения губок захвата. Под действием привода 4 кулиса 2 поворачивается влево. При этом палец 7 под действием дополнительной кулисы 9 начинает перемещаться по пазу 8, выдвигая ползун 6 с захватом 3. Одновременно палец 16 перемещается по направляющей 17. Когда она остановит движение пальца 16, а привод 4 будет продолжать поворот кулисы 2, под действием пальца 7 и кулисы 9 ползун 6 будет тоже продолжать свое перемещение. Затем губка 14, шарнирно связанная с губкой 13, начнет поворачиваться относительно последней. Происходит захват объекта. Привод 4 поворачивает кулису 2 в крайнее правое положение и объект освобождается. Далее цикл повторяется. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (1) В 25 J 11/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) МАНИПУЛЯТОР
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
1 (2 1) 4460995/25-08 (22) 30.06.88 (46) 15.05.90 Бюл. N 18 (») Специальное проектно-конструкторское и технологическое бюро электротермического оборудования Бакинского производственного объединения "Азерэлектротерм" (72) В.И.Купцов.и С,С.Лемберынский (53) 621-229.7 (088.8} .(56) Авторское свидетельство СССР
N 1046084 кл. В 25 J 11/00, 1983. (57) Изобретение .относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов, Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет
„„Я0„„1563970 А 1
2 обеспечения независимого перемещения губок зах вата . Под дейст вием при вода
4 кулиса 2 поворачивается влево. При этом палец 7 под действием дополнительной кулисы 9 начинает перемещаться по пазу 8, выдвигая ползун 6 с захватом 3. Одновременно палец 16 перемещается по направляющей 17. Когда она остановит движение пальца 16, а привод 4 будет продолжать поворот кулисы 2, под действием пальца 7 и кулисы 9 ползун 6 будет тоже продолжать свое перемещение.-Затем губка 14, шарнирно связанная с губкой !3, начнет поворачиваться относительно последней. Происходит захват объекта .
Привод 4 поворачивает кулису 2 в крайнее правое положение и объект освобождается. Далее цикл повторяется. 1 ил, 15639
Формула изобретения
Составитель С,Новик
Техред N.äèäüíñ Корректор М.Кучерявая
Редактор Н,Горват
Заказ 1128 Тираж 683 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, 3-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина,101
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов, оснащенных захватом.
Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения независимого перемещения губок захвата °
На чертеже представлена схема манипулятора.
М анипулятор содержит основание 1, на котором шарнирно установлена куиса 2 с захватом 3. Кулиса 2 снабена приводом 4 ее поворота. Внутри ,кулисы 2 на направляющих 5 установден ползун 6. На последнем закреплен палец 7, взаимодействующий с пазом
8 кулисы 2. Палец 7 контактирует с . р oïoëíèTåëüHoé кулисой 9, установлен,ной на основании 1 с помощью шарнирно-винтового соединения 10. На кулие 9 установлены регулируемые упоры
11. Они перемещаются винтами 12. Зах- 2>
1ат 3 выполнен из шарнирно связанных Губок 13 и 14 . Губка 13 жестко связайа с .ползуном. С губкой 14 шарнирно соединен шатун 15, на котором винтовым оединением установлен палец 16, взаиодействующий с дополнительно выполенными направляющими 17 на кулисе 2.
Манипулятор работает следующим образом.
Под действием привода 4, выполненНого в виде пневмо- или гидроцилиндра,3
Кулиса 2 начинает поворот влево. При
Этом палец 7 под действием дополнительной кулисы 9 начинает перемещаться по пазу 8, выдвигая ползун 6 с
70 4 захватом 3. Одновременно палец 16 перемещается по направляющей 17. Когда она остановит движение пальца 16, а привод 4 будет продолжать поворот кулисы 2, то под действием пальца 7 и кулисы 9 ползун 6 будет продолжать свое перемещение. Затем губка 14, шарнирно связанная с губкой 13, начнет поворачиваться относительно последней . Происходит захват объекта .
Затем привод 4 поворачивает кулису 2 в крайнее правое положение, объект освобождается и далее цикл повторяется.
Манипулятор, содержащий основание, основной кулисный механизм, привод поворота его кулисы и захват с двумя губками, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения независимого перемещения губок захвата, он снабжен дополнитель" ным кулисным механизмом, ползун которого кинематически связан с ползуном основного кулисного механизма, при этом губки захвата шарнирно связаны между собой и размещены одна - жестко на ползуне основного кулисного механизма, а другая - шарнирно на до-.-. полнительно введенной штанге, расположенной параллельно направляющей основной кулисы и связанной с ней поступательнбй парой, при этом направляющая кулисы дополнительного кулисного механизма снабжена регулируемым упором.
