Загрузочно-разгрузочное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может найти широкое применение в загрузочных устройствах с использованием промышленных роботов в ГАП-ах. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства за счет исключения привода на рольганг для подачи штабелей кассет и установки механизма штабелирования на одной из стоек кассет. Штабель кассет 16 устанавливается на рольганге 20. Затем посредством захватных элементов 15 штабель кассет 16 в крайнем нижнем положении каретки 11 захватывается за опорные выступы нижней кассеты и подается в рабочую зону, например, из положения Iв положение II при этом каретка 11 П-образной формы устанавливается в положение III.После этого происходит освобождение рычагов-захватов от штабеля кассет 16, которые устанавливаются в положение II, каретка 11 посредством тележки поднимается, а затем переводится в крайнее левое положение, т.е. в позицию II, где производится поочередный съем каждой кассеты 16, шаговое ее перемещение, захват деталей 18 с помощью захватного устройства 6 и передача последней на обработку, а затем возврат ее в кассету. Кассета с обработанными деталями 18 устанавливается на рольганг 20 в положение III. Затем цикл повторяется. Использование захватных элементов 15 позволяет производить установку штабеля и с противоположной стороны. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 23 Я 7/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

I 1

Шиг.2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4404615/25-08 (22) 05.04.88 (46) 07.06.90. Бюл. № 21 (71) Костромское специальное конструкторское бюро автоматических линий и специальных станков (72) М. И. Мухаметзянов (53) 62-229.6 (088.8) (56) Патент Великобритании № 2112365, кл. В 23 Q 7/00, 1982. (54) ЗАГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНОЕ УСТРО11СТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может найти широкое применение в загрузочных устройствах с использованием промышленных роботов в ГАП-ах. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства за счет исключения привода на рольганг для подачи штабелей кассет и установки механизма штабелирования на одной из стоек кассет. Штабель кассет 16 устанавливается на рольганге 20. Затем поА-A

„„SU„„1569179 А 1 средством захватных элементов 15 штабель кассет 16 в крайнем нижнем положении каретки 11 захватывается за опорные выступы нижней кассеты и подается в рабочую зону, например, из положения 1 в положение II, при этом каретка 11 П-образной формы устанавливается в положение 111. После этого происходит освобождение рычаговзахватов от штабеля кассет 16, которые устанавливаются в положение 11, каретка 1! посредством тележки поднимается, а затем переводится в крайнее левое положение, т. е. в позицию II, где производятся поочередный съем каждой кассеты 16, шаговое ее перемещение, захват деталей 18 с помощью захватного устройства 6 и передача последней на обработку, а затем возврат ее в кассету. Кассета с обработанными деталями 18 устанавливается на рольганг 20 в положение 111. Затем цикл повторяется. Использование захватных элементов 15 позволяет производить установку штабеля и с противоположной стороны. 6 ил.

1569179 з Изобретение относится к машиностроени о и может найти широкое применение в заГрузочных устройствах с использованием промышленных роботов в ГАП-ах..

Цель изобретения — упрощение конструкци и устройства за счет исключения привода на рольганг для подачи штабелей кассет и установки механизма штабелирования на одной из стоек кассет.

На фиг. 1 показано устройство, обший вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 — взаимодействие захватных элементов со штабелем кассет при транспортировке его в зону действия каретки П-образной формы; на фиг. 5.— взаимодействие захватных элементов с кассетой; на фиг. 6 — взаимодействие каретки П-образной формы со штабелем кассет при транспортировке ego из зоны действия этой каретки.

Устройство содержит портал 1, портальный манипулятор, состоящий из стоек 2 и 3, несущих портал 4, на котором размещена с возможностью продольного перемещения каретка 5 с установленным на ней захватным устройством 6. На портале размещены направляющие 7 с установленным на них крестовым столом, имеющим возможность вертикального возвратно-поступательного перемегцения и уравиовешиваемого противовесом 8, размещенным внутри стойки 1, Крестовый стол состоит из тележки 9 вертикального перемещения, на которой закреплены направляющие 10 с размещенной на них кареткой 11 горизонтального перемешения П-образной формы.

На боковой стенке портала 1 размещена планка 12 электрических упоров для контроля положения тележки 9 при вертикальном перемещении по направляющим 7. Каретка 11 взаимодействует с приводом 13 горизонтального перемещения посредством зубчатой рейки 14.

На каретке 11 П-образной формы размещены захватные элементы !5, выполненные в виде двусторонних крюков и предназначенные для захвата кассет 16 из штабеля и подачи их в зону действия захватного устройства 6, Захватные элементы 15 взаимосвяза.ны с механизмом, обеспечившощим поворот и фиксацию их в нужном положении (не показан). На кассетах 16 установлены опорные выступы 17. Кассеты 16 предназначены для транспортировки заготовок 18 до и после обработки на технологическом оборудовании 19.

Штабели кассет- 16 устанавливаются на свободно вращающихся роликах рольганга 20. При этом они могут занимать 1, П, III и IV позиции, В позициях II и ПI штабели кассет 16 закрепляются фиксаторами 21.

Устройство работает следующим образс м.

Штабель кассет 16 подается на позицию 1 каким-либо транспортным средством (не полее цикл повторяется.

После укладки последней кассеты в штабель позиции IП каретка 11 перемещается с тележкой 9 в позицию II, крестовый стол опускается в крайнее нижнее положение, наппавляющая 10 фиксируется, а штабель кассет в чозиции III расфиксируется. Затем происходит зацепление захватными элементами 15 нижней кассеты 16 штабеля, находящегося в позиции 1 (штабель кассет на позиции I устанавливается во время работы загрузочно-разгрузочного устройства) . Каретка 11 перемещается вправо, и при этом захватными элементами 15 перемещает штабель кассет !6 из позиции I в позицию II, 50

55 казано) . После освобождения позиций I I и IП от штабелей кассет тележка 9 опускается вниз, а затем перемещается посредством каретки 11 в крайнее левое положение. При этом фиксаторы 21 выведены из зоны взаимодействия со штабелем кассет 16, а направляющие 10 закрепляются в нижнем положении фиксирующим устройством (не показано) для обеспечения жесткости конструкции при транспортировке штабеля кассет 16.

10 При подаче команды происходит зацепление захватных элементов 15 с опорными выступами 17 нижней кассеты 16 штабеля, находящегося в позиции I. Затем каретка 11 перемещается вправо по направляющим 10, перемегцая одновременно по свободно вращающимся роликам 20 штабель кассет 16 из позиции I в позицию П. При этом каретка 11 займет положение в позиции III. Далее происходит расфиксация направляюших 10 и разъединение захватных элементов 15 с ниж20 ней кассетой 16 штабеля. Тележка 9 поднимается в крайнее верхнее положение по портале !. где каретка 11 перемещается вдоль тележки 9 влево, располагаясь над штабелем кассет 16 в позиции П.

При получении команды на подачу кассеты 16 в зону действия захватного устройства 6 тележка 9 опускается до положения, обеспечиваюшего взаимодействие захватных элементов 5 каретки 11 с верхней кассетой 16 штабеля. После захвата кассеты 16 0 с захватными элементами 15 крестовый стол поднимается, подавая кассету 16 в зону действия устройства 6, где каретка 11 кресто- вого стола фиксируется. Захватное устройство 6 опускается, захватывает одну из заготовок 18, подает ее на технологическое обоЗ5 рудование 19, а после обработки возвращает кассету 16 на прежнее место. После обработки заготовки 18 первого ряда каретка 11 перемещает кассету 16 на один шаг вправо, и т. д. до установки в кассету 16 последней обработанной заготовки 18. После

4" этого каретка 11 перемещает кассету 16 в позицию III, и крестовый стол опускает кассету 16 на рольганг 20, а фиксаторы 21 фиксируют ее. Крестовый стол поднимается, и каретка 11 перемешается в позицию II. Да1569179 когда же правая сторона каретки 11 дойдет до контакта со штабелем кассет 16, находящимся на позиции Ш, то переместит его в позицию IV.

При необходимости исходным положением штабеля кассет может быть позиция 1Ч, а конечным — позиция 1. Возможна также установка штабелей кассет с заготовками и на позиции 1, и на позиции IV, при этом штабели кассет с обработанными деталями возвращаются в свои исходные позиции.

Формула изобретения

Загрузочно-разгрузочное устройство, содержащее основание с установленным на нем рольгангом, вертикальный штабель кассет с опорными выступами, установленный на рольганге, портальный манипулятор, установленный на стойках, каретку П-образной формы с шарнирно установленными захватными элементами, установленную с возможностью горизонтального возвратно-поступательного перемещения относительно тележки, установленной с возможностью вертикального перемещения, отличающееся тем, что, с целью уп10 рощения конструкции устройства, каждый захватный элемент выполнен в виде двустороннего крюка, рабочие части которого установлены с возможностью взаимодействия с кассетами, при этом упомянутая к тележка установлена на одной из стоек портального манипулятора.

1569!79

1569179

75 Рог.5

Составитель В. Ком аров

Редактор С. Патрушева Техред И. Верес Корректор К. Кучерявая

Заказ 1417 Тираж 672 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1! 3035, Москва, 7f(— 35, Раушская наб., д. 4, 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина. !01