Сборочно-захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации процессов сборки. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение производительности. Устройство содержит известное широкодиапазонное устройство с приводом перемещения зажимных губок. Рычажная система, связывающая привод с губками, обеспечивает плоскопараллельное их перемещение. На этих губках устанавливаются последовательно упругие стержни, перпендикулярные оси устройства и наклонные к ней, причем концы наклонных стержней жестко соединены с дополнительными исполнительными губками, которые, в свою очередь, соединены между собой аналогичной указанной рычажной системой. Упругая система стержней обеспечивает совпадение центра податливости устройства с нижним торцом собираемого вала. Для повышения надежности при переносе вала на позицию сборки усилия основных и дополнительных губок суммируются . 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1565681 А 1 (51) 5 В 25,l 5/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ71НИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4421039/3 -08 !

22) 04.05.88

46) 23.05.90. Бюл. № 19 (7! ) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) И. Б. Челпанов и К. 3. Торгомян (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J 15/00, 1976. (54) СБОРОЧНО-ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации процессов сборки. Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение производительности.

Устройство содержит известное широкодиаИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение надеж ности.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема устройства; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б Б на фиг. l; на фиг. 4 — схема устройства при переносе детали.

Устройство . содержит три зажимных губки 1, связанные с ползуном 2 и основанием направляющей 3, коромыслами 4 и тремя шарнирными параллелограммами, каждый из которых образован зажимной губкой 1, поворотными рычагами 5 и 6 и ползуном 2. Коромысло 4 шарнирно соединено одним концом с серединой поворотного рычага 6, длина которого равна двум длинам коромысла, а другим — с основанием направляющей 3. пазонное устройство с приводом перемещения зажимных губок. Рычажная система, связывающая привод с губками, обеспечивает плоскопараллельное их перемещение.

На этих губках устанавливаются последовательно упругие стержни, перпендикулярные оси устройства и наклонные к ней, причем концы наклонных стержней жестко соединены с дополнительными исполнительными губками, которые, в свою очередь, соеди иены между собой а налоги чной указанной рычажной системой. Упругая система стержней обеспечивает совпадение центра податливости устройства с нижним торцом собираемого вала. Для повышения надежности при переносе вала на позицию сборки усилия основных и дополнительных губок суммируются. 4 ил.

Шарниры коромысел 4 и зажимные губки

1 закреплены по окружности основания под углом 120 . Ползун 2 перемещается по направляющей 7 под действием пружины 8.

Каждая зажимная губка 1 связана с быстросменным креплением 9 через наклонный упругий стержень 10 и радиальный упругий стержень 11.

Указанное сборочное устройство устанавливается и закрепляется на зажимных губках 12 широкодиапазонного захватного устройства 13, содержащего привод 14 перемещения зажимных губок 12.

Устройство работает следующим образом.

Манипулятор, на котором установлено захватное устройство 13 с плоскопараллельным перемещением губок 2, перед выполнением сборочной операции получает из магазинного устройства сборочное устройство с ручным или автоматическим быстросменным креплением 9 и устанавливает его на губках 12.

1565681

Формула изобретения з

Для захватывания вала включается приод 14, который раскрывает губки 12, и усиие от губок 12 передается через дефорируемые упругие стержни 11 и 10 к заимным губкам 1, которые раскрываются.

Расположение и соотношение длин коромысла 4 и поворотного рычага 5 выбраны таким образом, что обеспечивают прямолинейное перемещение зажимных губок 1.

При шарнирных параллелограммах, каждый из которых образован зажимной губкой

1, поворотными рычагами 5 и 6 и ползуном

2, обеспечивают плоскопараллельное переме ще ние за жи м ных губок. За хватыва ние вала происходит при отключении привода

14. Необходимое усилие захватывания создает пружина 8.

При переносе захваченного вала до позиции сборки для исключения нежелательных колебаний вала включают привод 14, который, деформируя упругие стержни 10 и 11, захватывает губками 12 зажимные губки 1, где размещается вал.

При введении вала в отверстиях отключается привод 14 и за счет упругости стержней 10 и 11 губки 12 принимают исходное положение. Если из-за смещения между собираемыми деталями возникает контакт по фаскам, то возникающие контактныее усилия между фаска ми соби paeMb1x деталей передаются упругой системе.

Упругая подсистема, включающая радиальные стержни 11, под действием указанных сил и моментов допускает вращение вала вокруг центра в податливости, а упругая подсистема из наклонных стержней 10 под действием этих же сил и моментов допускает вращение вокруг нижнего центра Д податливости, координаты которого зависят от диаметра вала. Указанные моменты, а также силы, создающие моменты, вызывают обычно равные и противоположно направленные повороты около двух указанных центров В и Д. В результате этого получается линейное перемещение вала перпендикулярно общей оси симметрии и поворот вокруг общего центра Г податливости, 20

ЗО

40 расположенного на общей оси симметриы между верхним Г и нижним Д центрами податливости соответственно радиальных 11 и наклонных 10 упругих стержней.

Для формирования радиальных и угловых центрирующих усилий, способствующих с оеди нению вала с соответствующей деталью, общий центр податливости Г должен находиться у свободной торцовой поверхности указанного вала.

Сборочно-захватное устройство, содержащее привод и зажимные губки, соединенные с ним посредством рычажных систем, каждая из которых содержит коромысло и два поворотных рычага, образующих параллелограмм и соединенных, с одной стороны с зажимной губкой и с другой стороны со штоком привода, совпадающим с осью устройства, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности, каждая из не менее чем трех зажимных губок дополнительно снабжена стержнем, расположенным в радиальном направлении в плоскости, перпендикулярной оси устройства, и соединенным одним концом жестко с губкой, а другим концом — жестко с другим стержнем, расположенным под углом к оси устройства на линии, пересекающейся с осью устройства, причем стержни, соединенные с зажимными губками, расположены в одной плоскости, а стержни, расположенные под углом к оси устройства, являются образующими конической поверхности, вершина которой лежит на оси устройства, при этом на свободных концах наклонных стержней расположены жестко соединенные с ними дополнительные зажимные губки, взаимодействующие между собой через дополнительные рычажные системы, снабженные пружиной сжатия, расположенной между точкой соединения коромысел и точкой соединения рычагов, кроме того, зажимные губки имеют возможность взаимодействия с дополнительными зажимными губками.

1565681!

56568!

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 45

Производственно-издательский комбина «Г1атент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Редактор В. Бугренкова

Заказ 1189

Соста в итель В. Сергеев

Техред И. Верес Корректор С. Шевкун

Тираж 681 Подписное