Захватное устройство
Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Для захвата детали привод 9 заставляет поворачиваться рычаг относительно оси, установленной на основании 1, при этом зажимная губка-ролик 5 приближается к поверхности детали, так как противоположные концы рычагов через шарниры и тяги 7 соединены с соответствующими осями 8 роликов 5, то это движение в сторону детали выполняют все три ролика, обеспечивая равномерное усилие зажима. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (5)) В 25 1 15/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4467160/25-08 (22) 29.07.88 (46) 15 05.90. баюл. N- 18 (71) Фрунзенский политехнический институт ь (72) В.Д.Даровских (53) 62 — 229. 72 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР
И- 1217658, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относиФся к захват2 ным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Для захвата детали привод 9 заставляет поворачиваться рычаг относительно оси, установленной на основании 1, при этом зажимная губка-ролик 5 приближается к поверхности детали. Так как противоположные концы рычагов через шарниры и тяги
7 соединены с соответствующими осями
8 роликов 5, то это двюкение в сторону детали выполняют все три ролика, обеспечивая равномерное усилие зажима.
2 ил.
15639
|
Изобретение относится к гибким, р ботизированным системам, а именно к з хватным устройствам их манипуляционных механизмов.
Целью изобретения является повышение надежности работы.
На фиг.1 показано захватное устройство, вид сбоку; на фиг.2 — вида A ни фиг.1.. 10
Захватное устройство смонтировано на основании 1, несущем присоедини° ° тельный фланец 2 для связи с рукой анипулятора (не показана) . На основании 1 смонтированы параллельные оси 15 смещенные одна относительно другой а 120, ни которых установлены с ( возможностью качания двуплечие ры аги 4. На одном из концов рычагов
4 смонтированы вращающиеся ролики — 2п ажимные губки 5, а на противоположом — вращающиеся шарниры 6, Последние посредством тяг 7 шарнирно соединены с осями 8 роликов 5. Между одним их плеч рычага 4 и основанием 1 смон- 25 гирован привод 9, выполненный в виде силового цилиндра. Привод 9 смонтирован шарнирно на.основании 1, а его ведомое звено также шарнирно связано с рычагом 4. Ролики 5 выполнены с воз 30 можностью взаимодействия с внутренней или наружной цилиндрическими поверхностями детали 10.
Устройство работает следующим образом.
Подготовка условий для захвата детали 10 осуществляется манипуляцион.ным механизмом, несущим устройство.
По достижении соосности устройства и детали, а также при условии наведения @ роликов 5, как зажимных губок, в зону взаимодействия с деталью срабаты" вает привод 9. Направления движения ведомого элемента привода 9 при этом в зависимости от вида захватываемой поверхности (наружная, внутренняя) 76 противоположны. Привод 9, опираясь на основание 1, заставляет вращаться рычаг 4 относительно оси 3. При этом ролик 5 приближается к захватываемой поверхности детали 10. Так как противоположные концы рычагов 4 через шарниры 6 и тяги 7 соединены с соответствующими осями 8, роликов 5, причем тяги 7 с осями 8 также связаны шарнирно, то движение в сторону захватываемой поверхности выполняют все ролики 6, смещенные один относительно другого на 120 . После фиксации роликами 5 детали 10 приводом 9 развивается требуемое усилие зажима.
Для разжима детали 10 по окончании манипуляционного действия приводом 9 отрабатывается обратное движение и все ролики 5, освобождая захваченную поверхность, отходят, вращаясь на рычагах 4 относительно осей 3. Манипуляционный механизм выводит захватное устройство из зоны взаимодействия с деталью.
Формула и з обретения
Захватное устройство, содержащее корпус, в котором на параллельных осях установлены три двуплечих рычага, первое плечо каждого иэ которь х снабжено зажимной губкой, а второе предназначено для связи с приводом, отличающееся тем, что, с
Y целью повышения надежности работы, двуплечие рычаги попарно соединены между собой посредством трех дополнительно введенных тяг, при этом каждая тяга шарнирно установлена на первом плече одного из рычагов и на втором плече другого рычага, кроме того, привод установлен на основании с возможностью взаимодействия с плечом одного из двуплечих рычагов.
1563976
Составитель А.Алексеев
Техред И.Дидык . Корректор И.Кучерявая
Редактор Н.Горват
Заказ 1128 Тираж 680 ПоДписное
BHHKIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г; Ужгород, ул. Гагарина, 101
