Автооператор

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для осуществления погрузочно-разгрузочных работ при обслуживании станков с ЧПУ. Целью изобретения является - повышение точности позиционирования за счет уменьшения колебаний механической руки. Это достигается выполнением разгрузочного устройства в виде стойки 5 с приводами перемещений и поворота, причем размещение стойки 5 на конце штока 7 силового цилиндра привода перемещения стойки 5, а также связь штока 7 с двигателем 8 привода поворота стойки обеспечивают поиск опорной поверхности 15 и возможность взаимодействия с ней, что уменьшает колебания механической руки. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН ()9) (И):

А1 (51)5 В 23 q 7 04, В 25 J 19/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

llO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНР))ТИЯУ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЕ(.:."

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4419075/25-08 (22) 03.05. 88 (46) 15.03.90. Бюл. Р IO (71) Московское производственное объединение "Станкостроительный завод" им. Серго Орджоникидзе (72) 10.М.Ермаков, И.И,Бродецкий и В. Н.Сыроежкин (5 3) 62-229, 72 (ОЗЗ, 8) (56) Авторское свидетельство СССР

К- 1085803, кл. В 25 .Х 9/00, 1984. (54) АВТООПЕРАТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для осуществления погрузочно-разгру2 зочных работ при обслуживании станков с ЧПУ. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет уменьшения колебаний механической руки. Это достигается выполнением разгрузочноro устройства в виде стойки 5 с приводами перемещений и поворота, причем размещение стойки 5 на конце штока 7 силового цилиндра привода перемещения стойки 5, а также связь штока 7 с двигателем 3 привода поворота стойки обеспечивают поиск опорной поверхности )5 и воэможность взаимодействия с ней, что уменьшает . колебания механической руки. 4 ил.

1549718

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для осуществления погрузочно-разгрузочных работ при обслуживании станков с ЧПУ.

Пель изобретения — повьппение точности позиционирования за счет уменьшения колебаний механической руки.

На фиг. 1 изображен автооператор (схематично); на фиг. 2 — рука автооператора, разрез; на фиг. 3 — вариант выполнения стойки; на фиг. 4— установка автооператора на портале робота двухшпиндельного токарного автомата.

Автооператор содержит основание 1, на котором установлена колонна 2 с возможностью поворота, и механическую руку 3 с захватом 4 и .разгрузочным устройством, при этом корпус механической руки 3 закреплен на колонне 2.

Разгрузочное устройство состоит из стойки 5 с приводами ее перемещений и поворота. Привод перемещения стойки 25 включает силовой цилиндр, корпус 6 которого жестко связан с корпусом механической руки 3, а на конце его

l штока 7 закреплена стойка 5. Привод поворота стойки 5 включает двигатель

8, например электродвигатель, закрепленный на корпусе 6 силового цилиндра привода перемецения стойки 5, и зубчатую передачу, ведущее колесо 9 которой установлено на выходном валу двигателя Д, а ведомое колесо )О— на ытоке 7 силового цилиндра привода перемещения стойки, Двтооператор может быть установлен40 на портале 11 и обслуживать двухшпиндельный токарный станок (фиг. 4).При этом стойка 5 может быть выполнена в виде цилиндра 12, шток 13 которого снабжен пятой 14, например, сферичес- 45 кой формы, установленной с возможностью взаимодействия с опорной поверхностью 15 °

Шток .13 может быть поджат пружиной

16. Стойка " может быть выполнена в виде кронштейна 17, снабженного под; пружиненным рычагом с роликовой пятой

18 (фиг, 3), при этом опорная поверхность 15 может быть выполнена в виде

55 ласточкиного хвоста. Опорная поверхность 15 технологического оборудования, которое обслуживает автоопера- тор, может быть направляющая, копир или фиксирующее гнездо, Автооператор работает следующим образом.

При необходимости выполнения погрузочно-разгрузочных работ по обслуживанию станков автооператор подъезжает в положение перегрузки. Для предотвращения колебаний и прогибов от нежесткости механической руки 3 выдвигается стойка 5 посредством приводов перемещения и поворота.

Стойка 5 перемещается в направлении опорной поверхности 15 (направляющей) в поисковом режиме. Расположение стойки 5 вблизи захвата 4 значительно повышает жесткость механиЮ ческой руки 3, особенно при больших ее вылетах относительно колонны 2, По сравнению с механической рукой 3, не опирающейся на стойку 5, смещение захвата уменьшается более чем на два порядка.

Жесткая опорная поверхность 15 должна быть выполнена в виде направляюцей, иметь протяженность на длину технологического хода механической руки и специально предусматриваться при компоновке робототехнических комплексов, Шток со стойкой перемещается вдоль механической руки 3, поворачивается от двигателя 8 через зубчатую передачу, ведомое колесо 10 которой имеет протяженность на длину хода штока 7. Двигатель 8 и силовой цилиндр являются маломощными, так как осуществляют установсщные перемещения, во время которых не воспринимают вес механической руки 3 с грузом, На фиг. 4 изображен автооператор, установленный на портале 11 роботизированного токарного комплекса типа

МР1<40, 1<олонна 2 с механической ру- кой 3 перемещается по направляющим портала 11. При выдвижении механической руки 3 от силового цилиндра в рабочую позицию 19 шток 7 со стойкой 5 опирается на направляющую 15, распо— ложенную в зоне обслуживания на корпусе станка 20. Во время переноса детали в следующую рабочун> позицию

21 пята стойки 5 скользит по направляющей, устраняя перекосы и колебания механической руки 3. При переходе автооператора в позиции складирования шток 7 со стойкой 5 адаптируется в режиме поиска к другой направляющей, установленной в позиции приема заготовок (не показано), 5 154971

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Автооператор, содержащий основание, установленную на нем колонку и

5 механическую руку с захватом и с разгрузочным устройством, при этом корпус механической руки закреплен на колонне, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет уменьшения колебаний механической руки, раз грузочное устройство выполнено в виде

3 6 стойки с приводами ее перемещения и поворота, причем привод перемещеиия стойки выполнен в вида силового цилиндра, корпус которого установлен на корпусе механической руки, а шток жестко связан со стойкой, при этом привод поворота выполнен в виде двигателя, закрепленного на корпусе силового цилиндра, и зубчатой передачи, ведущее колесо которой связано с вы1 ходным валом двигателя, а ведомое колесо — со штоком силового цилиндра.

15497)8

Составитель А.ширяева

Редактор Н,Киштулинец ТехредJI.Сердюкова

I:îðректор Т.Палий

Заказ 234 Подпи сно е

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тираж 680

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101