Устройство для защиты промышленного робота от повреждения при столкновении

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для защиты промышленных роботов и манипуляторов от повреждения при случайных столкновениях с другим оборудованием при выполнении операций поиска или обслуживания металлообрабатывающего оборудования с программным управлением. Целью изобретения является повышение надежности за счет обеспечения защиты от повреждения при столкновении с препятствием, расположенным в любом пространственном положении. При столкновении с любым препятствием исполнительного органа 3 усилия передаются через центральный вал 2 на чувствительный элемент 21 конечного выключателя 22. Востановление рабочего положения центрального вала 2 относительно корпуса 1 обеспечивается за счет пластинчатых пружин 9 и 10, установленных в двух взаимно перпендикулярных радиальных пазах центрального вала 2 и закрепленных концами на корпусе 1, и пружин 14 и 15, установленных между торцами корпуса 1 и шаровой опорой 5. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU „„1548045 (51)5 В 25 J 19 06

I=.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

-гг

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4447150/25-08 (22) 22.06.88 (46) 07.03.90. Бюл. № 9 (72) А. В. Чинахов и В. А. Спирин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Патент ГДР № 207669, кл. В 25 J 19/00, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАЩИТЫ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ОТ ПОВРЕ)КДЕНИЯ ПРИ СТОЛКНОВЕНИИ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для защиты промышленных роботов и манипуляторов от повреждения при случайных столкновениях с другим оборудованием при выполнении операций поиска или обслуживания металлообрабатывающего оборудова2 ния с программным управлением. Целью изобретения является повышение надежности за счет обеспечения защиты от повреждения при столкновении с препятствием, расположенным в любом пространственном положении. При столкновении с любым препятствием исполнительного органа

3 усилия передаются через центральный вал 2 на чувствительный элемент 21 конечного выключателя 22. Востановление рабочего положения центрального вала 2 относительно корпуса 1 обеспечивается за счет пластинчатых пружин 9 и 10, установленных в двух взаимно перпендикулярных радиальных пазах центрального вала 2 и закрепленных концами на корпусе 1, и пружин 14 и 15, установленных между торцами корпуса 1 и шаровой опорой 5. 1 ил.

1548045

Формула изобретения

Составитель A. Ширяева

Редактор Л. Гратилло Техред Й . Верес Корректор М. Кучерявая

Заказ 105 Тираж 681 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Моске а, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

П оизводственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1 р

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для защиты промышленных роботов и манипуляторов от повреждения при случайных столкновениях с другим оборудованием при выполнении операций поиска или обслуживании металлообрабатывающего оборудования с п рограм м ным управлением.

Целью изобретения является повышение надежности за счет обеспечения защиты от повреждения при столкновении с препятствием, расположенным в любом пространственном положении.

На чертеже изображено устройство для защиты промышленного робота от повреждения при столкновениях, общий вид, продольный разрез.

Устройство для защиты промышленного робота от повреждений при столкновении содержит корпус 1 с центральным валом 2, соединяющими исполнительный орган 3 с механической рукой (не показана) промышленного робота. В центральном валу 2 на участке 4 между шаровой опорой 5 со сферическим элементом 6 и исполнительным органом 3 в пределах корпуса 1 выполнены два взаимно перпендикулярных радиальных паза 7 и 8 под пластинчатые пружины 9 и 10 соответственно, концы которых расположены в ответных пазах корпуса 1. Пластинчатые пружины 9 и 10 центрируют центральный вал 2 относительно продольной оси устройства. На центральном валу 2 неподвижно закреплен сферический элемент 6 при помощи шпонки 11 и проволочного фиксатора 12, при этом шпонка 11 сама зафиксирована от продольного перемещения пружинным кольцом 13. Сферический элемент 6 опирается на шаровую опору 5, подпружиненную в осевом направлении уравновешивающими друг друга, пружинами 14 и 15, при этом пружина 14 упирается в торец 16 корпуса 1, а пружина 15 поджимается к шаровой опоре 5 гайкой 17, которой регулируется жесткость пружин

14 и 15, а также положение шаровой опоры 5 относительно корпуса 1. На одном конце центрального вала 2 закреплен исполнительный орган 3, а другой его конец при помощи хомута 18, двух гибких элементов 19, заключенных в направляющих 20, взаимодействует с чувствительным элементом 21 концевого выключателя 22, связанного с системой управления (не показана) промышленным роботом. Направляющие 20 крепятся к корпусу 1 при помощи кронштейнов 23. Пазы в корпусе 1 под пластинчатые пружины 9 и 10 закрыты крыш4 ками 24, а сильфоном 25, прикрепленным к исполнительному органу 3 одним концом и при помощи хомута 26 к корпусу 1 другим концом, гер метизи руется внутренняя полость 27 устройства для защиты промышленного робота от повреждения при столкновении.

Устройство для защиты промышленного робота от повреждения при столкновении работает следующим образом.

10 В случае столкновения исполнительного органа 3 с препятствием (не показано) при работе промышленного робота, центральный вал 2, деформируя пластинчатые пружины 9 и 10 и пружины 14 и 15, изменит свое первоначальное положение относительно шаровой опоры 5, производя смещение хомута 18 в пространстве, который, будучи жестко связанным с чувствительным элементом 21 концевого выключателя 22 посредством двух (наподобие петли)

20 гибких элементов 19 (например, тросиков), отключит привод промышленного робота или выдаст сигнал на отвод исполнительного органа 3 от препятствия. После этого (при отводе исполнительного органа 3 от препятствия) пластинчатые пружины 9 и 10 и пружины 14 и 15 уравновесятся, произведя центровку центрального вала 2 относительно оси корпуса 1 ыа шаровой опоре 5.

Устройство для защиты промышленного робота от повреждения при столкновении, содержащее корпус, жестко связанный с механической рукой, центральный вал, один конец которого жестко связан с исполнительным органом, пружины и концевой выключатель с чувствительным элементом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности за счет обеспечения защиты при столкновении с препятствием, 40 расположенным в любом пространственном положении, оно снабжено пластинчатыми пружинами, сильфоном и шаровой опорой, подпружиненной относительно корпуса вдоль оси центрального вала, а свободный конец центрального вала связан с чувствительным элементом концевого выключателя, смонтированного на внутренней поверхности корпуса посредством гибких элементов, причем в центральном валу выполнены два взаимно перпендикулярных радиальных паза под пластинчатые пружины, концы которых закреплены на корпусе, а корпус связан с исполнительным органом посредством сильфона.