Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнологических комплексах для зажима и удержания объектов манипулирования. Цель изобретения - повышение надежности работы. Рабочая среда подается в полость силового цилиндра. Перед соприкосновением зажимной губки 3 с захватываемым объектом срабатывает датчик 6, рабочая среда подается в полость тормозного механизма, поршень, перемещаясь, фиксирует корпус силового цилиндра и открывает обратный клапан противодавления, выравнивая давление в штоковой и заштоковой полостях, одновременно рабочая среда подается в полость силового цилиндра 4, и зажимная губка 2, перемещаясь в направляющих корпуса 1, производит зажим захватываемого объекта. 3 ил.

союз советских социдлистичесних

РеспуБлин

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ по изоиРктяниям и отнРытиям при гкнт сои

„„SU„„1537529 А ) (5l) 5 В 5 З 1У00 (21) 441880 . /25-08 (22) 29 А4.88 (46) 23,01.90. Бюл. » 3 (72) В.В. Хулин и А.Е. Леопаев(53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

К 71680Э, кл. В 25 J 15ЛО, 1З78. (54) ЯАХВАТНОЕ УСТРОИСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнологических комплексах для зажима,и удержания объектов манипулирования . Цель изобретения — повышение надежности раЬоты. Рабочая среда поЧ дается в полость силового цилиндра.

Перед соприкосновением зажимной губки

3 с захватываемым оЬъектом срабатывает датчик 6, рабочая среда подается

s полость тормозного механизма, поршень, перемещаясь, фиксирует корпус силового цилиндра и открывает обратный клапан противодавления, выравнивая давление s штоковой и заштоковой полостях, одновременно рабочая среда подается в полость силового цилиндра

4, и зажимная губка 2, перемещаясь в направляющих корпуса 1, производит зажим захватываемого объекта. 3 ил.

1537529 4 т- Захватное устройство работает слео ..дуюцим образом.

Первоначально рабочая среда подас- ется в полость силового цилиндра 9

5 позиционного ПИЛП 5. Силовой цилиндр

9 с зажимной губкой 3 начинает перемещаться по стрелке. Перед соприкосуст- новением зажимной губки 3 с эахватыэ- ваемым объектом с некоторым опережерез . нием срабатывает датчик 6, установленный на губке 3, сигнал от него поор- ступает в систему управления, срабави- тывают соответствующие клапаны, рабоых 15 чая. среда поступает в полость тормоза ного механизма, поршень 11 перемеща5 ется, тормозная планка 13 упирается

Ф во внутреннюю поверхность силового му цилиндра 9, шток 12 смещается из нейтта- рального положения, открывая обратный . клапан противодавления. а Второй клапан противодавления открывается под действием давления рае- бочей среды. Давление рабочей среды

ro 25 с обеих сторон шток-поршня l0 выравнивается, силовой цилиндр останавливается и Фиксируется.

В то же время сигнал от датчика 6 ор- . поступает и в систему управления сиь Эп ловым цилиндром 4. Срабатывают соотна ветствуюцие клапаны и одновременно я с торможением силового цилиндра 9 позиционного модуля линейного перемецения рабочая среда поступает в полость силового цилиндра 4. Корпус си35 лового цилиндра 4 с зажимной губкой

2 перемецается и закрепляет захватываемый объект.

Для раскрепления объекта манипулий 40 рования растормаживается ПИЛИ го затем рабочая среда поступает в соок- ответствуюцие полости силовых цилиндру- ров 4 и 9, эажимные губки расходятся, ы освобождая закрепленный объект.

Изобретение относится к машинос роению и может быть использовано в

1 всех отраслях народного хозяйства, где применяются робото-технологиче кие комплексы.

Целью изобретения является повы шение надежности работы °

На Фиг. 1 изображено захватное ройство, общий вид; на фиг. 2 - ра реэ A-А на Фиг. 1; на фиг, 3 - раз

b-Б на фиг. 1.

Захватное устройство содержит к ,пус 1, зажимные губки 2 и 3 с инди дуальными приводами, один из котор выполнен в виде силового цилиндра 4 второй в виде позиционного модуля линейного перемещения. ha эажимной губке 3, закрепленной к позиционно модулю 5 линейного перемещения, ус новлен датчик 6.

Иток-поршень 7 силового цилиндр

4 неподвижен и закреплен планкой 8

Позиционный модуль линейного перем цения (ПМЛП) 5 состоит иэ подвижно основного силового цилиндра 9 и не подвижного штока-пор IHR 10, закреп ленного к корпусу 1 при помощи пла нок 8. В шток-поршень 10 встроен т мозной механизм, включающий поршен

11, самоустанавливающийся шток 12, конце которого закреплена тормоэна планка 13 и обратные клапаны 14 пр водавления. В целях технологичност шток-поршень 10 выполнен из двух элементов. В шток-поране 10 выполн отверстие лод поршень 11 и расточе отверстие под установку сФерическо подшипника с закрепленным уплотнен

15 и проФрезерован паэ, позволяющи штоку 12 отклоняться от нейтрально положения. В сквозном отверстии шт поршня 10 при помощи втулок 16 и и жин 17 установлены обратные клапан

14 противодавления. После сборки тор- 45 мозного механизма элементы шток-поршня 10 герметично соединяются.

В корпусе 1 установлены призмы 18 направляющих качения. Ответные призмы направляющих выполнены на корпусе си- 50 лового цилиндра 4 и корпусе силового цилиндра 9. В качестве тел ка ения использованы шарики. Зазор в направляюцих качения регулируется винтами 19.

Зажимная губка 2 закреплена к корпусу 55 силового цилиндра 4 при помощи сухаря

20 и винтов 21, также крепитс другая зажимная губка к корпусу силового цилиндра 9.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, в направляюцих которого размещены зажимные губки, каждая из которых снабжена индивидуальным приводом, выполненным в виде силового цилиндра, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено дополнительным силовым цилиндром, размещенным в поршне одного из силовых цилиндров привода и связанным посредством системы управления с датчиком, размещенным на зажимной

5 1537529

6 губке, связанной с этим силовым ци- вода и дополнительно введенными облиндром привода, при этом шток допол- ратными клапанами, размещенными в нительного цилиндра предназначен для поршне силового цилиндра привода и совзаимодействия с внутренней поверх- единяюцими штоковую и заштоковую поностью корпуса силового цилиндра при- лости этого силового цилиндра.

1537529

Составитель А. Алексеев

Техред Л.Сердюкова Корректор Л. Патай

Редактор M. Бланар

Заказ 137 Тираж á70 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, ><-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1Ч :