Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для оснащения роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности и надежности захвата деталей. Охват манипулятора содержит корпус, состоящий из цилиндра 1, полой гильзы 3 и цилиндрической направляющей 4, на которой жестко смонтирован захват 8, а захват 9 жестко смонтирован на двустороннем штоке 11 поршня 12. В левой части штока 11 выполнено отверстие 13 для подачи воздуха в полость 7. Схват имеет также ограничитель перемещения, выполненный в виде двух регулировочных винтов 21. Для предотвращения вращения цилиндрической направляющей 4 относительно полой гильзы 3 имеется установочный винт 22. Захваты 8 и 9 подвижно соединены посредством двух штанг и подпружинены один относительно другого пружинами. В исходном положении поршень 12 находится в крайнем правом положении так же, как и жестко связанный с ним захват 9, а захват 8, жестко связанный с направляющим цилиндром 4, - в крайнем левом положении. В момент захвата в полость 7 подается сжатый воздух, при этом поршень 12 уходит влево, а цилиндрическая направляющая 4 перемещается вправо. Губки захватов 8 и 9 сводятся и с заданной величиной усилия осуществляют надежный зажим детали. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 д 1 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTGPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (2l) 4340433/25-08 (22) 08.12.87 (4Ь) 23.01.90. Ьюл. М 3 (71) Центральное конструкторско-технологическое бюро велостроения (72) К,И. Ьейль (53) 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1180265, кл. В 25 3 15/00, 1984. (54) CXBAT NAHNflYSiRTOPA (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для оснащения роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности и надежности захвата деталей, Охват манипулятора содержит корпус, состоящий из цилиндра 1, полой гильзы 3 и цилиндрической направляющей 4, на которой жестко смонтирован захват 8, а захват 9 жестко смонтирован на двустороннем штоке 11 поршня 12. В левой части штока 11 выполнено отверстие 13

„„SU„„1537522 А т для подачи воздуха в полость 7. Схват имеет также ограничитель перемещения, выполненный в виде двух регулировочных винтов 21. Для предотвращения вращения цилиндрической направляющей относительно полой гильзы 3 имеется установочный винт 22. Захваты 8 и 9 подвижно соединены посредством двух штанг и подпружинены один относительно другого пружинами.В исходном положении поршень f2 находится в крайнем правом положении так же, как и жестко связанный с ним захват 9, а захват 8, жестко связанный с направляющим цилиндром 4, — в крайнем левом положении, В момент захвата в полость 7 подается сжатый воздух, при этом поршень 12 уходит влево, а цилиндрическая:направляющая 4 перемещается вправо. Губки захватов 8 и 9 сводятся и с заданной величиной. усилия осуществляют надежный зажим детали. 1 з.п, ф-лы, 2 ил. I з 1537522 4

Изобретение относится к устройствам для выполнения вспомогательных пераций, связанных с изменением поожения заготовки в пространстве, и

5 может быть использовано в машиност1 оении и других отраслях промышленности для оснащения роботов и манипу 1яторов, предназначенных для автоматической передачи цилиндрических заi отовок различного диаметра с позиции йа позицию.

Цель изобретения - повышение точости позиционирования и увеличение адежности захвата цилиндрических за- 16

1 . отовок различного диаметра и веса утем повышения жесткости конструкии, обеспечения независимости регул ирования захватов.

На фиг. 1 схематически изображен хват манипулятора в разрезе, положе ие со сведенными губками; на фиг.2о же, положение с разведенными губками, Схват манипулятора содержит корпус,25

ыполненный составным иэ последова1 ельно соединенных между собой цилинда 1 с реэьбовым фланцем 2, полой ильзы 3 и цилиндрической направляющей 4. Цилиндр 1 имеет посадочное мес-зо то 5 для соединения с рукой робота (не показана), а реэьбовой фланец 2 редназначен для вкручивания в нсго ильзы 3, причем такое соединение цилиндра 1 с полой гильзой 3 стопорится з установочным винтом Ь . Полая гильза 3

Имеет по внутренней поверхности ступенчатую расточку и образует одновременно нагнетательную полость 7 приво- . да поступательного перемещения эахва- щ roe 8 и 9 (внутреннего и наружного соответственно) с губками 10.

Полая гильза 3 имеет посадочную часть для соединения с цилиндрической направляющей 4, непосредственно на ко-< торой закреплен внутренний захват 8, а расположенный параллельно захвату

О наружный захват 9 жестко закреплен на соответствующем конце штока 11, выполненного двусторонним. Поршень 12 5О привода установлен в средней части двустороннего штока 11, при этом левая сторона последнего имеет сквозное отверстие 13 для подачи воздуха в нагнетательную полость 7 и подвижна относительно осевого отверстия 14 цилиндра

Правая сторона штока .11 установлена по посадке в осевом стверст»и цилиндрической направляющей 4, а непосредственно на свободном конце этой части штока жестко закреплен наружный захват 9. Внутренний 8 и наружный 9 захваты соединены между собой посредством двух параллельных одна другой горизонтальных штанг 1, одни концы которых зафиксированы с помощью штифтов 16 на внутреннем захвате 8, а другие связаны с наружным захватом 8 подвижно с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно последнего, например по ходовой посадке или другими известными средствами.

Левая сторона штока 11 снабжена уплотняющим кольцом 17 и пружиной 18, обеспечивающей при отсутствии давления воздуха отвод наружного захвата 9 от центра зажима заготовки 19. На штангах 15, соединяющих между собой оба захвата 8 и 9, смонтированы пружины

20, предназначенные для возврата в .исходное положение внутреннего захва та 8 вместе с жестко соединенной с ним цилиндрической направляющей 4, функционирующей при этом как дополнительный поршень привода поступательного перемещения, Оба захвата 8 и 9 расположены перпендикулярно продольной оси упомянутого штока 11, что существенно повышает надежность захвата заготовок и удобство манипулирования последними.

Схват имеет также ограничитель перемещения, выполненный в виде двух регулировочных винтов 21, один из которых установлен со стороны наружного захвата 9, а другой - со стороны цилиндра с резьбовым фланцем 2, Для предотвращения вращения цилиндрической направляющей 4 относительно полой гильзы

3 имеются установочный винт 22 и контргайка 23.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Посадочное место 5 цилиндра 1,являющегося одновременно составной де-. талью схвата и его привода поступательного перемещения, вводят в гнездо руки робота (не показано). В исходном положении, когда сжатый воздух не подан в нагнетательную полость 7 привода поступательного перемещения, пружина 18 перемещает поршень 12 вправо и через шток ll, а точнее через его правую часть, на которой жестко закреплен наружный захват 9, между губками

10 обоих захватов образуется зазор, необходимый для свободного прохода

19375 схвата на позицию загрузки загрузочного устройства (не показано) . Пружины

20, установленные на штангах 15, разжимаясь, увлекают внутренний захват 8 вместе с цилиндрической направляющей

4 влево, вследствие чего захваты 8 и

9 разжимаются до исходного положения (губки 10 разведены). Рука манипулятора (не показана) поворачивается и. опускается на позицию загрузки, при этом разведенные губки 10 устанавливаются относительно центра соответствующей заготовки с высокой степенью симметричности и точностью поэициониро 15 вания.

Одновременно в нагнетательную полость 7 через сквозное отверстие 13 подается сжатый воздух, вследствие чего поршень 12 уходит влево, увлекая 20 и закрепленный на конце правой части его штока наружный захват 9, при этом цилиндрическая направляющая 4, перемещаясь относительно полой гильзы 3, в качестве второго поршня привода пос- 25 тупательного перемещения увлекает смонтированный на ней внутренний захват 8. Губки 10 симметрично сводятся и .с заданной величиной усилия осуществляют надежный зажим заготовки 19. 30

Величины хода поршня 12 влево и цилиндрической направляющей 4 вправо при этом строго одинаковы, что обес-. печивается предварительной установкой обоих регулировочных винтов 2! на за.данную в зависимости от размеров заготовки 19 величину.

Формула и э о б р е т е н и я

1. Схват манипулятора, содержащий . корпус, привод поступательного пере- 4р

22 6 мещения, выполненный преимущественно в виде пневмоцилиндра, а также связанные с ним и расположенные параллельно друг другу два захвата с губками и ограничитель перемещения, о т л и ч а ю ц» и и с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и увеличения надежности захвата заготовок путем повышения жесткости конструкции и обеспечения независимости регулирования захватов, цилиндр привода выполнен составным из последовательно соединенных между собой цилиндра с резьбовым Фланцем, полой гильзы со ступенчатой внутренней поверхностью и имеющей возможность регулируемого возвратно-поступательного движения относительно полой гильзы цилиндрической направляющей с выполненным в ней осевым отверстием для коаксиально расположенного двустороннего штока привода, при этом захваты с губками, расположенные перпендикулярно оси штока, жестко смонтированы один на наружной стороне цилиндрической направляющей, а другой на соответствующем конце двустороннего штока и соединены между собой посредством параллельных штанг с воэможностью возвратно-поступательного движения.

2. Схватпоп. 1, отличаюшийся тем, что ограничитель перемещения захватов выполнен в виде двух регулировочных винтов, один из которых установлен со стороны наружного захвата, а другой - со стороны цилиндра с резьбовым фланцем.

1537522

Составитель С. Архипов

Техред Л.Сердюкова Корректор >1, Патай

Редактор А. Мотыль

Заказ 137 Тираж 669 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 8-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул.Гагарина, 101