Промышленный робот
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является повышение производительности за счет увеличения числа рабочих органов. Основная рука, расположенная в корпусе 26, и дополнительная рука, расположенная в корпусе 19, установлены на основании 1 концентрично. При этом основная рука во втянутом состоянии имеет меньший радиус, чем расстояние между осью 23 и якорями 29 привода выдвижения дополнительной руки. Это обеспечивает полную независимость движений рук в частности, каждая из них может поворачиваться на неограниченный угол. 1 ил.
сОюз ссВетсиих социАлистичесних
РЕСПУЬЛИН (51) 5 В 25 J 11/00
9 l9 Ы ft 22D
ГОсудАРстВенный нОмитет по изоиРетениям и отнРытиям
ПРИ rHHT СССР
1 (61) 1342723 (21) 4365867/31-08 (22) 20.01.88 (46) 23.01.90. Бюл. Р 3 .(71) Воронежский политехнический институт (72) А,И. Литвиненко (Я) 621.229 ° 7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
1342723, кл. В 25 J 11/00, 1986. (54) ИРОИЦШПЕННЦИ РОБОТ (57) Изобретение -относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации технологических процес„„ЯО„„1537517 А 2
j сов. Целью изобретения является повышение прои=-водительности за счет увеличения числа рабочих органов. Основная рука, расположенная в корпусе 26, и дополнительная рука, расположенная в корпусе 19, установлены на основании 1 концентрично. при зтом основная рука во втянутом состоянии имеет меньший радиус, чем расстояние между осью 23 и якорями 29 привода выдвижения дополнительной руки, Это обеспечивает полную независимость движений рук, в частности каждая из них может поворачиваться на неограниченный угол. 1 ил. з 15379 7 4
Изобретение относится к машиност- имеет передачу 27, связанную валом 28 роению в частности к робототехнике, .с блоком якорей 29. К валу 24 прикреп,рое HHIO1 и может быть использовано при автома- л6на полка 30, контактирующая с шаитизации технологических процессов. бой 4. На валу 25 закреплено зубчатое
Цель изобретения - повышение про- колесо 31 привода поворота основнои изводительности за счет увеличения руки, а на валу 21 закреплено зубчачисла рабочих органов. тое колесо 32, которое входит в зацепНа чертеже изображен робот, раз- ление с зубчатым колесом 33 На валу
22 закреплена полка 34 с возможностью
Промышленный робот содержит осно- взаимодействия с шайбой 35. Привод 36 вание 1, на котором установлен привод поворота дополнительной руки установ2 подъема основной руки, на выходном лен на выходном штоке привода 37 штоке которого расположен привод 3 по- подъема этой руки. ворота этой руки. На выходном валу привода 3 установлена шайба 4, через Робот рабо
Робот аботает следующим образом, ы вижение основной руки происхокоторую осуществляется контакт этого B ÀB ® Н ит и и по ключении блока якорей,свя" вала с механизмом подъема. На этом же дит при под л занных с передачей 16, к источнику, валу закреплено зубчатое колесо 5 при- занных с и р д элект ической энергии. Поворот этой вода поворота основной руки.На стерж- gp электр Р нях 6 и шайбе 7 установлены концент-, Руки осуществляе р д Р ки ос ествляется приводом 3 через зубчатые колеса 5 и 31 и вал 25. рично основная и дополнительная магПодъем основной руки осуществляется нитные системы. Основная магнитная приводом 2, который воздействует поссистема имеет основание 8, а дополни25 редством шайбы 4 на полку 30 .и вал тельная - основание 9.
24. Выдвижение дополнительнои руки
Кроме того, допрлнительная магнитная система имеет катушку воз уж10 б - пРоисходит при помощи блока якорей>. оне ник находящихся в кольцевом зазоре допол, дения, внутренний полюсныи наконечник нительной магнитной системы и связанl1 ярмо 12 и внешний полюсный накоЭ ных с передачей 27. Поворот и подъем нечник 13. Основная магнитная система 30 ,также имеет внешний полюсный наконеч- дополнительной руки осуществляется аналогично основной руке от приводов ник 14 и внутренний полюсный нако36 и 37 соответственно. Основная рунечник 1 . Блок якорей привода основка во втянутом состоянии имеет меньшии ной руки, расположенный между наконечниками 14 и 5 в кольцевом 383opG H 35 зазор и радиус, чем расстояние между осью 23 азует и якорями 29. За счет этого обеспечисвязанный с передачей, о разует вается полная независимость движении привод выдвижения основной руки. Дорук, в частности каждая из них может полнительная рука имеет схват 17, закрепленный на штоке 18, которыи пере- поворачиваться на неограниченный угол. мещается в корпусе 19, установленном,дО на основании 20. С этим основанием Ф о Р м у м ла изобретения жестко связан полый вал 21 привода поворота дополнительной руки, внутри Промы ленн Р
П омышленный робот по авт.св. которого установлен концентрично полыи " 13 27 3 вал 22 привода подъема этой руки. Внут-15 тем, что, с целью повышения произвори вала и и вала 22 проходит закрепленная на дительности за счет увеличения числа основании 1 ось 23. Вал 21 расположен рабочих органов, он снабжен дополнивнутри полого вала 24, посредством ко-,тельной рукой с приводами ее перемещеторого осуществляется подъем основной "ния, при этом ось поворота дополнируки. Вал 24 в свою очередь охвачен яО тельной руки расположена концентричполым валом 2Ц, связывающим основную но оси поворота основной руки, а магруку с приводом 3 ее поворота. Основ-. нитные системы приводов выдвижения доная рука расположена в корпусе 26. полнительной и основной руки располоПривод выдвижения дополнительной руки жены коаксиально.
