Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания манипулятора путем увеличения вылета руки. В начале работы от штока 14 силового цилиндра 1 перемещается общий шарнир 13 наибольшей пары 2 рычагов 4 влево. При этом цилиндрические опоры 23 скользят по наклонным пазам 18 и рычаги 4 вместе со схватом 24 тоже перемещаются, рычаги 4 складываются и схват 24 перемещается в обратном направлении. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (511 4 В 25 J 11/00, 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

B....ЕСОИоНАН

IIAtc:It .. -... itC

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4282393/31-08 (22) 29.05.87 (46) 23.12.89. Вюл. У 47 (71) Кустанайский дизельный завод (72) В.П. Волокитин (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР к- 1093540, кл. В 25 J 11/00, 1983. (54 ) 11АИИПУЗ ИТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в .конструкциях манипуляторов. Целью,Л „, 15 0435 А1

2 изобретения является увеличение воны обслуживания манипулятора путем увеличения вылета руки. В начале работы от штока 14 силового цилиндра 1 перемещается общий шарнир 13 наибольшей пары 2 рычагов 4 влево. При этом цилиндрические опоры 23 скользят по наклонным пазам 18 и рычаги 4 вместе со схватом 24 тоже перемещаются, рычаги 4 складываются и схват 24 перемещается в обратном направлении.

1 ил.

3 1 530435 4 емном цилиндре 10 установлен схват 24.

Манипулятор работает следующим образом.

Or штока 14 силового цилиндра 1 перемещается общий шарнир 13 наибольшей пары 2 рычагов. При этом цилиндрические опоры 23 скользят по наклонным пазам 18 и рычаги 4 вместе со схватом 24 тоже перемещаются влево.

При обратном движении штока 14 рычаги

4 складываются и схват 24 перемещается в обратном направлении. уменьшающимися по мере удаления от основания длинами в каждой паре,причем концы крайних рычагов наибольшей пары снабжены цилиндрическими опорами, расположенными в наклонных пазах, дополнительно выполненных в основании, а общий шарнир этой пары рычагов соединен с приводом руки.

Составитель Л. Кудрявцев

Редактор Е. Папп Техред Л.Сердюкова Корректор С. Иекмар Заказ 7841/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,!01

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Цель изобретения — увеличение зоны

5 обслуживания манипулятора путем увеличения вылета руки.

На чертеже дана схема манипулятора.

Манипулятор содержит силовой цилиндр 1, пары 2, образованные соединением концов 3 рычагов 4. Пары 2 соединены через тяги 5, соответствующие оси 6 и ось 7 с основанием 8 с площадкой 9 для крепления подъем5 ного цилиндра 10. Вилка 11 сопряжена с осями 12, Общий шарнир 13 наибольшей пары 2 соединен со штоком 14 силового цилиндра 1 серьгой 15 через втулки 16 ° Сами пары 2 поддерживают- < ся опорами 17, закрепленными совместно с наклонными пазами 18 и силовым цилиндром 1 к корпусу 19. Рычаги 4 пар 2 попарно увеличены на определенную длину — последующая пара отноt сительно предыдущей, с креплением больших рычагов 4 на штоке 14. Оси

12 делят рычаги 4 на соответствующие данному увеличению и попарно разновеликие плечи 20. Равные по длине концы 3 и начала 21 рычагов 4 соединены в равносторонние параллелограммы и шарнирно связаны осями 22. Концы наибольших рычагов 4 снабжены цилиндрическими опорами 23, которые расположены в наклонных пазах 18. На подь- 35

Ф о р м у л а и з ° о б р е т е н и я

Манипулятор, содержащий поворотное основание, на котором установлены рука, выполненная в виде складывающихся, последовательно расположенных пар рычагов с одним общим шарниром и с шарнирами на их концах для связи пар между собой, и привод руки, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания манипулятора путем увеличения вылета руки, рычаги каждой пары выполнены с разновеликими плечами и с постепенно