Схват робота
Изобретение относится к робототехнике , а точнее к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности путем исключения трущихся частей. В исходном состоянии ленты, изогнутые по форме петель, из упругого токопроводящего материала зажимают деталь 7 крайними участками 6 этих петель. В этом состоянии происходит перенос детали. При подходе схвата в точку позиционирования средние участки 4 петель заходят в зазоры между полюсами 3 магнитных систем, и при подключении концов лент к источнику электрической энергии происходит взаимодействие средних участков 4, по которым протекает ток, с магнитным полем, создаваемым магнитными системами. В результате этого ленты деформируются и деталь 7 освобождается . Захват детали происходит при обесточивании лент за счет упругой их деформации . 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„Я() „„1465313
4 В 25 J 15/00, 15/06
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4242110/31-08 (22) 11.05.87 (46) 15.03.89. Бюл. № 10 (71) Воронежский политехнический институт (72) А. М. Литвиненко (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1219340, кл. В 25 J 15/00, 1985. (54) СХВАТ РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике, а точнее к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности путем исключения трущихся частей. В исходном состоянии ленты, изогнутые по форме петель, из упругого токопроводящего материала зажимают деталь 7 крайними участками 6 этих петель. В этом состоянии происходит перенос детали. При подходе схвата в точку позиционирования средние участки 4 петель заходят в зазоры между полюсами 3 магнитных систем, и при подключении концов лент к источнику электрической энергии происходит взаимодействие средних участков 4, по которым протекает ток, с магнитным полем, создаваемым магнитными системами. В результате этого л. нты деформируются и деталь 7 освобождается. Захват детали происходит при обесточивании лент за счет упругой их деформации. 2 ил.!
465313
Формула изобретения
3 Ф 5 6 7
Составитель Ф. Майоров
Редактор Т. Парфенова Tåõpåä И. Верес Корректор ч. Обручар
Заказ 84412! Тираж 778 Поди исное
ВНИИГ1И Государственного комитета но изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва. Ж- — 35, Раугнская наб., д, 4!5
Произво гствснно-издатсаьский комбинат «Патент», r Ужгород, >.т. Гагарина, 101
Изобретение относится к робототехнике, а 1очнее к захватным устройствам промышле1!ных роботов. . Целью изобретения является упрощение коиструкции и повышение надежности путем исключения трущихся частей.
На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.
Схват содержит магнитные системы, расположенные в его рабочей зоне, включающ1!е катушки 1, охватывающие сердечники
2, с полюсами 3. В воздушном зазоре между полюсами расположены средние уч!астки 4 токопроводящей упругой ленты, изргнутой в виде петли. Концы ленты зак1 еплены в токопроводящих зажимах 5.
К айние участки 6 ленты зажимают деталь 7.
М гнитные системы установлены на общем ос овании 8. Токоподводы 9 подходят по руке
l0 робота к токопроводящим зажимам 5.
Схват работает следующим образом.
В исходном состоянии ленты деформированы естественным образом и участки 6 за!жимают деталь 7 с двух сторон. Робот мажет переносить деталь в любом направлении. При подходе к месту позиционирования средние участки 4 упругих лент помещаются в зазоре между полюсами 3 магн!!тных систем, установленных, например, на пг1лу цеха. Затем токоподводы 9 и сами ленты пОдключаются к источнику электрической эНергии. Ток, проходя по среднему участку 4 петель, взаимодействует с магнитным полем, что приводит к деформации всех лент таким образом, что они отходят от детали, освобождая ее.
При отключении тока процесс происходит в обратном порядке следующим образом.
Ленты обесточиваются, и средние участки 4 петель деформируются в направлении к захватываемой детали, обеспечивая ее захват участками 6 петель. Поскольку цикл захват — освобождение кратковременен, расход электрической энергии незначителен.
Схват робота, содержащий губки, каждая из которых связана с приводом ее перемещения, выполненным в виде токопроводящего элемента, соединенного с источником электрической энергии и расположенного на схвате с возможностью захода между полюсами магнитной системы, установленной в рабочей зоне схвата, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности путем уменьшения числа трущихся частей, каждая из губок и токопроводящий элемент ее привода выполнены из упругой токопроводящей ленты, изогнутой в виде петли, средний участок которой расположен с возможностью захода между полюсами магнитной системы, а крайние участки отогнуты к оси схвата с образованием криволинейных поверхностей, при этом концы ленты закреплены на схвате и соединены с источником электрической энергии.
