Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности захвата. Для этого одна из двух упругих ферромагнитных лент, закрепленных на корпусе, заключена в эластичную оболочку. При этом пространство между лентой и внутренней поверхностью оболочки заполнено ферромагнитной жидкостью. При подаче напряжения на электромагниты ферромагнитная жидкость притягивается к сердечнику электромагнита, увеличивая жесткость схвата. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1465309 (50 4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

@ цпнмя с- :1ЧЕСК4я

Е "„

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Формула изобретения (61) 1151451 (21) 4209769/31-08 (22) 16.03.87 (46) 15.03.89. Бюл. № 10 (71) Университет дружбы народов им. Патриса Лумумбы (72) В. К. Мамаев и А. Л. Лазарян (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1151451, кл. В 25 J 15/00, 1985.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов.

Целью изобретения является повышение надежности захвата.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2— узел 1 на фиг. .

Схват манипулятора состоит из корпуса 1, к которому крепятся концы двух упругих ферромагнитных лент 2, причем на одной из них расположены электромагниты 3 с сердечниками 4, а другая лента заключена в эластичную оболочку 5, при этом пространство между лентой и внутренней поверхностью оболочки 5 заполнено ферромагнитной жидкостью 6. Ленты 2 в среднем перегибе свободно насажены на шток 7, связанный с приводом линейного перемещения (не показан). Перегибы 8 лент 2 выполняют роль губок захвата.

Устройство работает следующим образом.

При перемещении штока 7 вправо перегибы 8 лент 2 сближаются и обжимают де(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение надежности захвата. Для этого одна из двух упругих ферромагнитных лент, закрепленных на корпусе, заключена в эластичную оболочку.

При этом пространство между лентой и внутренней поверхностью оболочки заполнено ферромагнитной жидкостью. При подаче напряжения на электромагниты ферромагнитная жидкость притягивается к сердечнику электромагнита, увеличивая жесткость схвата. 2 ил.

2 таль. Ленты 2 деформируются, повторяя контур детали. После этого на электромагниты 3 подается напряжение. При этом ферромагнитная жидкость 6 притягивается к сердечнику 4, увеличивая жесткость схвата.

Кроме того, жесткость схвата увеличивается за счет высокого коэффициента трения наружной части эластичной оболочки 5. Ленты 2 продолжают повторять контуры захваченной детали. Деталь может быть поднята, перенесена, повернута и т. д. Для освобождения детали необходимо отключить питание электромагнитов 3 и отпустить шток 7.

Схват манипулятора по авт. св. № 1151451, отличающийся тем, что. с целью повышения надежности, он снабжен двумя эластичными оболочками, расположенными с обеих сторон внешней упругой ленты. причем пространство между внутренней поверхностью ленты и соответствующей оболочкой заполнено ферромагнитной жидкостью.

1465309

Е

2 б

5

Составитель Г. Максимова

Редактор Т. Парфенова Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова

Заказ 844/21 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета I о изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1! 3035, Москва, Ж- - 35, Рау инская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101