Кисть манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано как зажимное устройство в роботах-манипуляторах . Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Зажимные губки б перемещаются при подаче воздуха в силовой цилиндр 10. В корпусе 1 шарнирно закреплен силовой цилиндр 13, при подаче воздуха в который захватный механизм 3 поворачивается вокруг оси 14 на некоторый угол. На такой же угол поворачиваются рычаги 4 с направляющей 7, на которой закреплены зажимные губки 6. Таким образом осущег ствляется параллельное перемещение зажимных губок как одной из шарнирных сторон параллелограммного механизма относительно зажимных элементов. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1437217 А 1 (su 4 В 25 J 15/00

В

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО.ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4184490/25 — 08 (22) 23. 01.87 (46) 15. 11.88. Бюл. Ф 42 (72) А.И. Зинченко (53) 62-229. 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Н 869931, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано как зажимное устройство в роботах-манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологичес" ких возможностей. Зажимные губки 6 перемещаются при подаче воздуха в силовой цилиндр 10. В корпусе 1 шарнирно закреплен силовой цилиндр 13, при подаче воздуха в который захватный механизм 3 поворачивается вокруг оси

14 на некоторый угол. На такой же угол поворачиваются рычаги 4 с направляющей 7, на которой закреплены зажимные губки 6. Таким образом осуще-.. ствляется параллельное перемещение зажимных губок как одной из шарнирных сторон параллелограммного механизма относительно зажимных элементов. 5 ил °

1437217

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано как зажимное устройство в роботах-манипуляторах.

Целью изооретения является расыи5 рение технологических возможностей.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, исходное положение; на фиг. 2 — то же вид в плане (стрелка1 1Î ми показано движение зажимных губок при зажиме или раэжиме детали); на фиг,. 3 — перемещение детали после подъема захватного механизма; на фиг. 4 — кисть в исходном положении, общий вид; на фиг. 5 — то же, после подъема захватного механизма.

Кисть манипулятора состоит из корпуса 1, жестко закрепленного на поворотном устройстве 2 руки робота, на котором шарнирно закреплен захватный механизм 3, звеньев — рычагов 4 основного шарнирно-параллелограммного механизма. Захватный механизм 3 имеет выходные звенья 5 привода, связан- 25 ные с зажимными губками б. Зажимные губки 6 могут свободно перемещаться по направляющей 7 во время их сжатия или разжатия. Направляющая 7 и тяга

8 закреплены в рычагах 4. Другим концом тяга 8 шарнирно закреплена с за— жимным устройством и образует тем самым дополнительный шарнирно-параллелограммный механизм. Корпус 1 соединен с поворотным механизмом через предохранительный кронштейн 9. Захватный механизм состоит из пневмоцилиндра 10, жестко связанного с одним из выходных звеньев 5 и с гибкой тягой 11, которая, проходя через ролики

12, жестко связана с другим выходным звеном 5. Тем самым обеспечивается: встречное сведение или разведение эажимных губок при подаче воздуха в пневмоцилиндр 10. В корпусе 1 шарнирно закреплен пневмоцилиндр 13.

Устройство работает следующим образом.

При подаче воздуха в пневмоцилиндр

13 захватный механизм 3 поворачивается вокруг оси 14 на некоторый угол.

Через тяги 8 зажимное устройство по— ворачивает на такой же угол рычаги 4 с направляющей 7, на которой также закреплены зажимные губки 6. Таким образом осуществляется параллельное перемещение зажимных губок как одной из сторон шарнирно-параллелограммного механизма относительно зажимных элементов.

Формула иэoбретения

Кисть манипулятора, содержащая корпус, установленный на нем основной шарнирно-параллепограммный механизм, одно из звеньев котор or о закр еплено на корпусе, а на звене, параллельном . ему, установлен захватный механизм, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, она снабжена дополнительным шарнирно-параллелограммным механизмом, имеющим общее звено, закрепленное на корпусе со звеном основного шарнирно-параллелограммного механизма„ причем на одном иэ смежных с этим звеном звене основного шарнирнопараллелограммного механизма установлен привод захватного механизма, зажимные губки которого установлены с возможностью перемещения вдоль осей шарниров, связывающих звенья основного шарнирно-параллелограммного механизма, и являются звеньями этого механизма, параллельньяы звену, эакреп— ленному на корпусе, кроме того, звено дополнительного шарнирно-параллелограммного механизма, параллельное звену, установленному на корпусе, шарнирно связано с корпусом привода захватного механизма и с двуплечим рычагом, плечи которого являются звеньями основного и дополнительного шарнирнопараллелограммных механизмов.

5 7

1437217

/P: /1Р,,//

/ Q(;" —:;-. q- P / не„-сее :. е-:,ред Л,Cepätñêî:e

Корректор З„.Лончакова

> e,è.ак ор !ч. И-i T.êивq

Лоднисное

3акав . "03 i / 1 /

И1 И1И Государственного комитета СССР по делам иаобретений и открь. тий

113035., Москва ih- 35,, Раушскав наб,, д. / /5

Г. рои 3 с. Од Гвеьйо" поливрафиче! кое 1 р еднв ятие . „, ./БГо @el ä. )/1., Проектора ч,