Манипулятор

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИЛЛИСТИЧКСНИХ

РЕСПУБЛИК

А1 g q B 25 J 11/00

ОЛИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и ABTGPCYGi4У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОС@И. СТНЕННЫй НОМИТКТ СССР

ПО ДКЛЛМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТИ ЦТИй (21) 4 190761/31-08 (22) 03.02.87 (46) 23.09.88. Бюл. У 35 (71) Воронежский политехнический институт (2) A.Ì.Литвиненко (53) 621.229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 12ИЭ 0 . В 25 З 11/00. Я85. (56) МАЯИйУЛЯт0Р (57) Изобретение относится к робототехнике, точнее к приводам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности за счет исключения токопровода к подвижным частям привода. При включении электромагни-.ов приводов 2, закрепленных на корпусе 3 согласно, ферромагнитная пластина, шарнирно связанная с рукой 1, будет втягиваться в область, имеющую более высокую напряженность магнитно-. о поля, т.е. в зазор между полюсами электромагнитов, обеспечивая тем самым поперечное перемещение руки 1 в направлении включенных приводов. При продольном перемещении руки 1 включается только один из электромагнитов приводов. 4 ил.

1425079

Изобретение относится к роботоГехнике, точнее к приводам манипулятоРОВе

Целью изобретения является повып ение надежности за счет исключения токоподвода к подвижным частям привода.*

На фиг. 1 изображен манипулятор, 6бщнй вид; на фиг. 2 — вид А на

< иr. 1, на фиг. 3 — привод руки мапулятора; на фиг. 4 — вид Б на фИГе 3 е

Манипулятор содержит руку t с при15 водами 2 ее перемещения, расположеннЬми в двух взаимно перпендикулярных

П ЧОСКОСТЯХе КаЩЦЫИ ИЭ КОТОРЫХ СОСТО ит из двух частеи -- неподв -:жной, н едставляющей собой два установленн пс на корпусе 3 электромагнита 4 и

5 " расположенньпж друг против друга п олюсами, а подвижной, выполненной в, виде ферромагнитной пластины 6, ч сти, связанной с рукой 1 пирнирами

7 При этом пластина 6 расположена м жду полюсами электромагнитов 4 и 5 н направляющей 8. Позицией 9 обознач на пружина,, компенсирующая статич скую нагрузку.

Манипулятор работает следующим об( разом.

При включении электромагнитов 4 и 5 одного из приводов согласно пластина 6 втягивается в область, имеюпфю более высокую напряженность маг-.

ЬЫУД нитного поля, т,е . в зазор между погпосами электромагнитов, обеспечивая тем самым поперечное перемещение руки 1„ связанной с этой пластиной. Для продольного перемещения руки 1 включается один из электромагнитов 4 или

5 приводов в зависимости от направления перемещения,при этом пластины, втягиваясь в воздушный зазор между полюсами включенных электромагнитов, перемещают руку 1 в продольном напранлеHHHO фсрмула изобретения

Манипулятор содержащии руку с приводами ее перемещения, расположенными в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, каждый из которых состо" ит из двух частей . — неподвижной, представляющей собой два установленных на корпусе электромагнита с расположенными друг против друга полюсами, и подвижной, шарнирно связанной с рукой и расположенной между полюсами электромагнитов, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повьппения надежности за счет исклю" чения токоподвода к подвижным частям приводов, он снабжен направляющими элементами, расположенными между полюсами электромагнитов неподвижных частей приводов, а подвижные части приводов выполнены в виде ферромагнитных пластин, установленных на направляющих элементах.! 425079

Составитель Ф.Майоров

Техред Л.Олийнык

Корректор Н.Король

Редактор В.Бугренкова

Заказ 4727/!7 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул . Проектна., оектная 4