Манипулятор
Изобретение относится к устройствам , поддерживающим в основном постоянное усилие пружин растяжения - сжатия, и предназначено, в частности, для использования в пружинных меха-. низмах уравновешивания стрелы мани пулятора. Целью изобретения является повышение надежности работы манипу- : лятора.. Для этого механизм -компенсации постепенной силовой нагрузки на стрелу 1 содержит корпус 2 с плитой 3, на которой с возможностью возвратно-поступательного перемещения расположен клин 4. Второй клин 5 связан с пружиной 6, которая другим своим концом соединена с нажимным элементом, например, плитой 7. При этом нажимная плита 7 соединена с роликом 8 кулачкового механизма, взаимодействующим .с кулачком 9, кинематически связанным со стрелой 1 манипулятора . Клин 4 соединен с рам кой 10, в которой установлены два ролика 11, а между этими роликами расположена прямолинейная скошенная часть 12 тяги 13, соединенной посред ством стержня 14 с нажимной плитой 7. 1 ил. - i (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК уц 4 В 25 J 11/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ, 12
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4117378/25-08 (22) 15,09,86 (46) 07.09.,88. Бюл. У 33 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) Ю.Ф. Гвоздев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Ф 806405 кл, В 25 3 11/00, 1979, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к устройствам, поддерживающим в основном постоянное усилие пружин растяжения— сжатия, и предназначено, в частности, для использования в пружинных меха-. низмах уравновешивания стрелы мани пут«ятора. Целью изобретения является повьппение надежности работы манипулятора, Для этого механизм .компенса„„SU„„1421527 Д1 ции постоянной силовой нагрузки на стрелу 1 содержит корпус 2 с плитой
3, на которой с возможностью возвратно-поступательного перемещения расположен клин 4. Второй клин 5 связан с пружиной 6, которая другим своим концом соединена с нажимным элементом, например, плитой 7. При этом нажимная плита 7 соединена с, роликом 8 кулачкового механизма, взаимодействующим .с кулачком 9, кинематически связанным со стрелой 1 манипулятора. Клин 4 соединен с рамкой 10; в которой установлены два ролика 11, а между этими роликами расположена прямолинейная скошенная часть 12 тяги 13 соединенной посред- Ж ством стержня 14 с нажимной плитой
7, 1 ил.
1421527 а также угла скоса части 12 тяги, и учитывая прямолинейный характ ер зависимости осадки обычной цилиндрической пружины от нагрузки, можно добиться в общем постоянного усилия отдачи пружины 6 за счет сохранения постоянной ее длины, обеспечивая полное статическое уравновешивание в диапазоне поворота стрелы 1 от 0 до 2II °
При смещении нажимной плиты 7 вниз происходит обратная картина: пружина 6 растягивается, одновременно смещаются,в ту же сторону стержень 14, тяга 13 и ее скошенная часть 12, ролики 11, рамка 10 и клин
4 движутся влево, а клин 5 опускается вниз, укорачивая пружину 6 и поддерживая таким образом постоянное усилие.
Формула изобретения
Составитель И.Бакулина
Техред N.Ходанич
Корректор М. Пожо
Редактор E.Ïàïï
Заказ 4370/13 Тираж 908
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Подписное
Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к устройствам, поддерживающим в основном постоянное усилие пружин растяжения сжатия, и предназначено, в частности, для использования в пружинных механизмах уравновешивания стрелы манипулятора, Цель изобретения — повышение надежности работы манипулятора. 10
Йа чертеже изображен манипулятор, общий вид, разрез.
Манипулятор содержит основание (не показано), стрелу 1 и механизм компенсации постоянной силовой нагрузки на стрелу. Механизм компенсации постоянной силовой нагрузки на стрелу 1 содержит корпус 2 с плитой
3, иа которой с возможностью возвратно-поступательного перемещения расположен клин 4. Второй клин 5 связан с пружиной б,,которая другим концом соединена с нажимным элементом, например плитой 7. При этом нажимная плита 7 соединена с роликом 8 25 кулачкового механизма, взаимодействующим с. кулачком 9, кинематически связанным со стрелой 1 манипулятора.
Клин 4 соединен с рамкой 10, в которой установлены два ролика 11, а 30 между этими роликами расположена прямолинейная скошенная часть 12 тя-. ги 13„ соединенной посредством стержня 14 с нажимной плитой 7.
Манипулятор работает следующим образом.
При повороте стрелы 1 манипулятбра кулачок 9, взаимодействуя с роли: ком 8„ воздействует на нажимную плиту 7.
При смещении нажимной плиты 7
40 вверх пружина 6 сжимается, Это приводит к соответствующему движению стержня 14 тяги 13 и ее прямолинейной скошенной части 12, взаимодействующей с роликами 11, что вызывает перемещение рамки 10 вправо. При этом клин 4 также отходит вправо, клин 5 уходит вверх, удлиняя пружину
6. Путем подбора угла клиньев 4 и 5, Манипулятор, содержащий основание, стрелу, механизм компенсации постоянной силовой нагрузки на стрелу, имеющий корпус с плитой, установленный на осноВании манипулятора, ку" лачковый механизм, нажимной элемент, шарнирно связанный с основным роликом кулачкового механизма, кулачок которого кинематически связан через механическую передачу.со стрелой манипулятора, о т ли ч а юшийся тем,что,c целью повышения надежности, механизм компенсации енабженпружиной,один конец ! которой связан с нажимным элементом, двумя клиньями, взаимодействующими между собой рабочими поверхностями и размещенными соответственно между пружиной и плитой корпуса с возможностью продольного перемещения, а также рамкой, установленной на клине, взаимодействующем с плитой корпуса, и имеющей два дополнительных ролика, между которыми расположена прямолинейная скошенная часть дополнительно введенной тяги, связанной с нажимным . элементом механизма компенсации.
