Сбалансированный манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике . Цель даобретения состоит в повьшенни безопасности эксплуатации манипулятора за счет устранения аварийных ситуаций. При обрыве троса 6 пружина включает тормозное устройство , в результате чего вращение рычагов 4 и 9 в шарнире блокируется. Для растормаживания шарнира необходимо заменить трос 6, после чего при натяжении пружины 5 второй ее конец отключает тормозное устройство. 1 з.п. ф-лы, 2 нл.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) (50 4 В 25 J 11

ВСЕС01" .. " :

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ1ЕНИЯ

Н ASTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4195788/25-08 (22} 17.02.87 (46) 15-.09 ° 88. Бюл. Ф 34 (72) И.Л.Владов и В.Н.Данилевский (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 848350, кл. В 25 J 11/00) 1979. (54) СБАЛАНСИРОВАННЫЙ- МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к робототехнике. Цель изобретения состоит в повышении безопасности эксплуатации манипулятора за счет устранения аварийных ситуаций. При обрыве троса 6 пру:кина включает тормозное устройство, в результате чего вращение рычагов 4 и 9 в шарнире блокируется.

Для растормаживания шарнира необходимо заменить трос 6, после чего при натяжении пружины 5 второй ее конец отключает тормозное устройство. 1 s.n. ф-лы, 2 ил.

1423367

Изобретение относится к машино строению, а именно к промьппленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано в погрузочных мани пуляторах.

Целью изобретения является повы шение безопасности эксплуатации манипулятора за счет устранения аварий,íûõ ситуаций. 10

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1.

На колонне 1 сбалансированного манипулятора установлена с возможностью поворота вокруг вертикальной оси колонны головка 2,в направляющих (не показаны) которой помещены каретки вертикального 3 и горизонтального (не показана) перемещения. С каретками связан шарнирно-рычажный механизм пантографа, вдоль одного иэ рычагов

4 которого навешены пружины 5 уравновешивания, связанные одним концом с тросом 6 трособлочной системы, содержащей отклоняющий блок 7 и связанной с кареткой 3, а другим с помощью болта 8 — с рычагом 4 (фиг ° 2). На платиках рычага 9 пантографа соосно шарниру 10 соединения рычагов 4 и 9 жестко установлены тормозные барабаны 11. 1(болту 8 крепится опирающийся одной из своих плоскостей (Б) на стенку рычага 4 ползун 12, хвостовик

13 которого помещен в направляющую 35

14, смонтированную на рычаге 4. Пол зун 12 подпружинен относительно направляющей 14 в направлении оси жарни" ,ра 10 пружиной 15.

Устройство работает следующим образом.

При обрыве троса б пружина 15 смещает ползун 12 в направлении оси шарнира 10, заклинивая его между поверхностью В тормозного барабана 11 и 45 стенкой рычага 4. Таким образом, воз-, можность относительноro вращения рычагов 4 и 9 в шарнире 10 блокируется, фиксируя рычажный механизм.

Для растормаживания шарнира необходимо заменить трос 6, после чего при натяжении пружины 5 болт 8, связанный с ползуном 12, вернет клин в исходное положение, сжав пружину 15.

Формула и э о б р е т е н и я

1. Сбалансированный манипулятор, содержащий основание, шарнирно-рычажный механизм пантографа, шарнирно установленный на основании, и механизм уравновешивании, включающий уравновешивающую пружину, установленную на одном из звеньев механизма пантографа и кинематически связанную одним своим концом с основанием посредством гибкого элемента, проходящего через отклоняющий блок, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения безопасности эксплуатации за счет устранения аварийных ситуа-. ций, он снабжен тормозным устройст" вом, имеющим подвижный и неподвижный фрикционные элементы и тормозную пружину, причем неподвижный фрикциониый элемент жестко соединен с одним из звеньев пантографа„ а подвижный фрикционный элемент кинематически связан со смежным ему вторым звеном панто" графа, при этом уравновешивающая и тормозная пружины жестко соединены с подвижным фрикционным элементом, а второй конец тормозной пружины соединен с вторым звеном пантографа.

2. Манипулятор по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что тормозное устройство выполнено в виде барабана, установленного на одном из звеньев механизма пантографа, и ползуна, находящегося в направляющих, дополнительно выполненных во втором звене пантографа, а тормозная пружина закреплена одним концом на ползуне, а другим — на направляющих.

1423367

Я4

Составитель В. Верховский

Редактор М.Циткина Техред Л.Олийнык Корректор А.Тяско

Заказ 4476/19 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4