Устройство дистанционного управления рабочим органом землеройной машины

 

Изобретение относится к приборостроению , в частности к устройствам Для геодезического обеспечения планировочных работ и управления строительными, землеройными, дорожны-т ми и др. машинами. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет одновременного контроля положения рабочего органа машины и записи профиля. Устройство состоит из излучателя, установленного на опорной точке и фотоприемника 5 на рабочем органе машины. Устройство содержит ходовой винт 3, зеркало 2, записывавощую каретку 9 с пером, следящий двигатель 11 и датчик 15, подключенный через блок управления к гидроприроду маошн. Следящий двигатель 11 вращает ходовой винт 3 и перемещает зеркало 2 на ось управляющего луча. 2 ил. (Л с 00 ел о:, vi

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„ l 41856 (э1) 4 С 01 С 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ (72) С.Т. Цуккерман (53) 528.489:626.8(088.8) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3750249/24-10 (22) 07.06.84 (46) 23.08.88. Бюл. !!"- 31 (7!) Ленинградский институт точной механики и оптики.1 (56) Система автоматического дистанционного управления мелиоративными и землеройными машинами. Информационный листок о научно-техническом достижении !!< 83-238. — Л.: ЛенЦНТИ, 1983, с. 1-4.

Авторское свидетельство СССР !! 464779, кл. G 0! С 7/00, 19,12.72. (54) УСТРОЙСТВО ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИИ ОРГАНОМ ЗЕИЛЕРОЙНОЙ

МАШИНЫ

13 IZ (57) Изобретение относится к приборостроению, в частности к устройствам для геодезического обеспечения планировочных работ и управления строительными, эемлеройными, дорожными и др. машинами. Цель изобретения— расширение функциональных возможнос-. тей за счет одновременного контроля положения рабочего органа машины и записи профиля. Устройство состоит из излучателя, установленного на опорной точке и фотоприемника 5 на рабочем органе машины. Устройство содержит ходовой винт 3, зеркало 2, записывающую каретку 9 с пером, следящий двигатель 11 и датчик 15, подключенный через блок управления к гидроприводу машин. Следящий двигатель 11 вращает ходовой винт 3 и перемещает зеркало 2 на ось управляющего луча. 2 ил.

1418567

Изобретение относится к приборо-, строению, в частности к устройствам для геодезического обеспечения и уп равления строительными, землеройны:,ми и другими машинами.

Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей за счет одновременного контроля положения

: рабочего органа и записи профиля.

На фиг. 1 изображена схема устрой° ° ° ства, на фиг. 2 — функциональная электронная схема, Устройство содержит источник иэлу; чения (не показан), защитное стекло 1, зеркало 2, ходовой винт 3 ,:(штангу), объектив 4, фотоприемник

5, корпус 6 устройства, гибкий валик 7, зубчатый барабан 8, записы:вающую каретку 9 с пером, отметчик 10 навала записи, следящий двигатель

i 11, щестерню 12 двигателя, шестерню

,13 винта, шестерню 14 датчика, датчик 15, подключенный через блок уп равления к гидроприводу машины, 25 предъусилитель 16 фототока, фильтр

17 частот, компаратор 18 частотных ,сигналов, регулятор 19 компаратора, :выходной усилитель 20, регулятор 21 датчика гидропривода, направляющую

22 подвижного зеркала, электронную

30 схему 23.

Устройство работает следующим образом.

Все части размещены в корпусе 6, который укреплен на рабочем органе 35 машины, показанном пунктиром. Для прохода управляющего луча корпус

1закрыт защитным стеклом 1, за которым расположено подвижное плоское зеркало 2, направляющее луч в объек- 40 тив 4 и далее за фотоприемник 5, 3еркало 2 может перемещаться ходовым винтом 3 в пределах 2h, как показано трихпунктиром, причем направляющая 22 исключает развороты зеркала ° 45

По нижней части винта 3, имеющей более мелкий шаг, перемещается записывающая каретка 9, перо которой пишет на перфорированной ленте, перемещаемой зубчатым барабаном 8, вращаемым гибким валиком 7, связанным с мерным колесом (не показано). Ходовой винт 3 несет на верхнем конце шестерню 13, сцепленную с шестерней

12 следящего двигателя 11 и шестерней 14 датчика гидропривода машины

15. Гидропривод не показан.

Фототок с фотоприемника 5 направляется в предусилитель 16, имеющий

АРУ. Затем усиленный сигнал, состоящий из двух частот, поступает в блок фильтров 17, где разделяется на сигналы по частотам U, и U z, которые направляются в компартор 18 для сравнения их величин и знака разности.

На выходе компаратора возникает разностный фотосигнал DU, который после усиления в выходном усилителе

20 приводит в действие следящий двигатель 11, вращающий винт 3 и перемещающий зеркало 2 на ось управляющего луча. Для обеспечения плавности хода следящего привода винт 3 выполнен несамотормозящимся с углом подъема более 25 . Пределы перемещения зеркала 2 могут быть приняты равными 6 см. Нижняя часть винта 3 имеет уменьшенный, примерно в пять раэ, шаг, что дает перемещение записывающей каретки 9 в пределах i1,2 см, отвечающее масштабу записи на перфорированной бумажной ленте шириною

35 мм, перемещаемой зубчатым барабаном 8, приводимым во вращение гибким валиком 7, связанным с мерным или ходовым (но не ведущим) колесом машины. Масштаб продольной записи предполагается примерно 1/500, или

1 м равный 2 мм, что позволяет с достаточной точностью привязывать запись профиля к трассе.

Одновременно с перемещением зеркала 2 и каретки 9 следящий двигатель

1l с помощью шестерен 12-14 перемещает датчик 15, управляющий гидроприводом рабочего органа мащин. Такое разделение следящих систем записи и управления вызвано большой постоянной времени системы управления землеройных машин с помощью гидропривода. Например, постоянная времени многоковшового экскаватора имеет величину около 2 с, а у бестраншейного дреноукладчика около 1,6 с, что в системе записи профиля недопустимо.

IIo этой причине для записи профиля сооружения применена система с возможно малой постоянной времени, для чего может быть применено следящее плоское зеркало с приведенной массой около 0,06 кг (вместо целого приемника с массой около 0,25 кг).

Наличие у компаратора 18 регуля-. тора 19 чувствительности позволяет оптимально отрегулировать следящий привод рабочего органа управляемой машины для выполнения заданного про18567 и ч а ю щ е е с я тем что с целью расширения функциональных возможностей за счет одновременного контроля положения рабочего органа

5 и записи профиля, штанга закреплена на рабочем органе машины жестко и выполнена в виде ходового винта, на котором установлены с возможностью осевого перемещения введенные зеркао ло, расположенное под углом 45 к оси, и перо, контактирующее с введенным барабаном, кинематически связанным с введенным мерным колесом, а ходовой винт кинематически связан с введенными следящим двигателем и датчиком, подключенным к блоку управления.

3 14 филя сооружения. Устройство характеризуется следующими параметрами: погрешность положения оси луча в динамике 2 мм, погрешность следящего привода записи 2 мм, погрешность от рыскания и качки машины 3 мм, что дает в сумме не более 5-6 мм. формула изобретения

Устройство дистанционного управления рабочим органом эемлеройной машины, содержащее излучатель, установленный на опорной точке, фотоприемник, закрепленный на .штанге, установленный на рабочем органе машины усилитель, блок управления и привод, Составитель В.Сараханов

Техред А.Кравчук

Корректор А.Тяско

Редактор E.Ïàïï

Заказ 4144/39 Тираж 680

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4