Схват

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов . Целью изобретения является расширение функциональных возможностей схвата путем совмещения технологических операций с переносом детали и технологических возможностей путем исключения строгого позиционирования деталей по высоте захвата. Схват содержит механизм 1 зажима. включающий привод 2, пальцы 5 с подпружиненными губками 7 и ножи 8. Механизм 1 установлен на кронштейне 11 при помощи колонок 9 и подпружинен к нему. Схват подводится к детали таким образом, чтобы ножи 8 упирались своей плоскостью в корпус детали. Если деталь вьше или ниже настройки положения захвата, рука робота перемещается кронштейном 11, а меха.низм зажима 1, оставаясь прижатым ножами к детали, сжимает пружину 10 и перемещается на колонках 9. После переноса детали из зоны обработки в зону складирования поршень привода 2 под действием давления сжатого воздуха g перемещает пальцы 5. Жестко укрепленчые на них ножи 8 отрезают деталь Q/ от литника. Губки 7 продолжают удерживать литник, так как пальцы 5 перемещаясь , сжимают пружины губок 7 не сдвигая их. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (1Ь

А1 (su 4 В 25 . 15/00

ВСЕГО РЩцу, 33 тш „13

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ иг.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4176015/25-08 (22) 06.01.87 (46) 07.07.88. Вюл. Р 25 (75) А.Х.Галеев и А.M.Ñîá÷óê . (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

И 1180267, кл. В 25 J 15/00, 1984.

Авторское свидетельство СССР

В 946920, кл. В 25 J 15j00, 1980. (54.) СХВАТ (51) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей схвата путем совмещения технологических операций с переносом детали и технологических возможностей путем исключения строгого позиционирования деталей по высоте захвата.

Схват содержит механизм 1 зажима, включающий привод 2, пальцы 5 с подпружиненными губками 7 и ножи 8. Механизм 1 установлен на кронштейне 11 при помощи колонок 9 и подпружинен к нему. Схват подводится к детали таким образом, чтобы ножи 8 упирались своей плоскостью в корпус детали.

Если деталь выше или ниже настройки положения захвата, рука робота перемещается кронштейном 11, а механизм зажима 1, оставаясь прижатым ножами к детали, сжимает пружину 10 и перемещается на колонках 9. После переноса детали из зоны обработки в зону складирования поршень привода 2 под действием давления сжатого воздуха

r.åðåìåùàåò пальцы 5. Жестко укрепленные на них ножи 8 отрезают деталь от литника. Губки 7 продолжают удерживать литник, так как пальцы 5 перемещаясь, сжимают пружины губок 7 не сдвигая их. 3 ил.

1407796 2

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является расши5 рение функциональных возможностей схвата путем совмещения технологических операций с переносом детали и технологических возможностей путем исключения строгого позиционирования деталей по высоте захвата.

На фиг. 1 изображен схват, на фиг. 2 — вид А на фиг. 1 на фиг.3— вид Б на фиг. 1.

Схват содержит механизм 1 зажима, привод 2, который оснащен поршнем 3 и пружиной 4, удерживающей пальцы 5 в закрытом положении. Пальцы 5 имеют на конце подпружиненные пружинами 6 губки 7 и жестко закрепленные ножи 8. 2р

Зажнмной механизм 1 на колонках 9 подпружинен пружиной 10, прикреплен к кронштейну 11, на котором имеется втулка 12 дпя крепления схвата к руке робота или манипулятора. 25

Схват работает следующим образом.

Перед началом перемещения схвата в зону, захвата детали в полость В привода 2 от системы пневмоуправления робота или манипулятора подается воз- 30 дух. Под действием давления воздуха поршень 3, перемещаясь, сжимает пружину 4 и раскрывает пальцы 5. Затем схват рукой робота или манипулятора подводится к детали так, что ножи 8 упираются своей плоскостью в корпус детали. Строгого позиционирования детали по высоте захвата при этом не ,требуется. В случае, если детапь находится вьппе настройки положения за хвата, рука робота или манипулятора продолжает перемещаться с кронштейном 11, а эажимной механизм 1, оставаясь прижатым ножами к детали, начинает сжимать пружину 10, перемещаясь на колонках 9. Величина перемещения больше или меньше в зависимости от положения детали.

Позиционирование детали по высоте захвата может колебаться. После остановки движения руки робота или мани- 50 пулятора прекращается подача воздуха в полость В привода 2 и эта полость соединяется с атмосферой. Тогда под действием пружины 4 поршень 3 перемещается и перемещает пальцы 5. Перемещаясь, пальцы 5 губками 7 захватывают деталь за литник, перемещаясь дальше, сжимают пружины 6 губок 7, тем самым создавая усилие удержания детали в губках схвата. Ножи 8 подходят вплотную к литнику, но усилия на его отрезку недостаточно и деталь, надежно укрепленную в губках 7 схвата вынося с помощью робота или мани-,, пулятора иэ зоны обработки. Рука робота или манипулятора с зажатой деталью в губках 7 схвата останавливается над местом складирования (тарой, весами, транспортером), в это время в полость Г подается сжатый воздух от системы пневмоуправления робота нли манипулятора. Под действием давления воздуха поршень 3 перемещается и перемещает пальцы 5. Жестко укрепленные на них ножи 8 отрезают деталь от литника. Губки 7 продолжают удерживать литник, поскольку пальцы 5, перемещаясь, сжимают только пружины 6, не перемещая губки 7.

Для освобождения схвата от литника и возврата губок 7 в исходное положение необходимо подачу воздуха с полости Г переключить в полость В.

Формула изобретения

Схват, содержащий корпус, механизм зажима, включающий привод, связанный с пальцами, несущими подпружиненные губки, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет совмещения технологических операций, с переносом детали и технологических воэможностей путем исключения строгого позиционированйя захватываемых деталей по высоте захвата, схват снабжен ножами, каждый из которых закреплен на одном из пальцев, и кронштейном, при этом механизм зажима установлен на кронштейне и подпружинен к нему, а привод механизма зажима выполнен двусторонним пневматическим с подпружиненным штоком.

1407796

Щ/ . 1

®ФЕ

Составитель Б.Пьппкин

Техред Л.Сердюкова Корректор А.Тяско

Редактор О.Головач

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

II3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3259/20

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4