Схват

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации технологических Процессов . Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет того, что все взаимосвязанные конструктивные элементы схвата обеспе (/) Фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„.SU„» 1 15303 А1 (59 4 В 25 J 15 00

gQп

OllNCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 404531 3/25-08 (22) 31, 03. 86 (46) 07.06.87. Бюл. У 21 (71) Производственное объединение

"Владимирский тракторный завод им. А. А. Жданова" (72) Ю. С. Соколов и Б. А. Тимофеев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 982899, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) СХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации технологических процессов, Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет того, что все взаимосвязанные конструктивные элементы схвата обеспе1315303 чивают транспортировку детали независимо от наличия выступающих элемен тов, и точное ориентирование детали на рабочей позиции, Схват содержит корпус 1, в котором шарнирно на осях

2 установлены захватные рычаги 3, нижние плечи которых соединены пружиной 9, При опускании схвата на деталь 18 подпружиненный упор 10 со-, прикасается с деталью 18. При дальнейшем опускании схвата упор 10 перемещается относительно рычагов 3 и зубья 8 выходят из взаимодействия с

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации технологических про- 5 цессов, . Цель изобретения — расширение технологических воэможностей за счет того, что все взаимосвязанные конструктивные элементы схвата обеспечивают транспортировку детали независимо от наличия выступающих эле-ментов и точное ориентирование детали на рабочей позиции.

На фиг. 1 изображен схват с центральным разрезом; на фиг ° 2 — разрез

А-А на фиг ° 1, Схват состоит из корпуса 1, в котором шарнирно на осях 2 установле20 ны два захватных рычага 3, каждый иэ которых состоит из внутренних 4 и

5, верхнего наружного 6 и нижнего

7 плеч, На внутренней поверхности каждого плеча 7 выполнены зубья 8, Плечи 7 захватных рычагов 3 стягиваются пружиной 9. В центральной бобышке корпуса 1 установлен центральный упор 10 с кулачком 11, выполненным в виде напрессованной втулки, Упор 10 подпружинен пружиной 12, В отверстиях боковых бобышек корпуса

1 установлены упоры 13 с пружинами

14 и сферическими шайбами 15. На корпусе 1 закреплена поперечина 16, на которой устанавливаются датчики (не показаны). Схват крепится на руке 17 манипулятора (робота) ° Деталь

18 устанавливается в магазине 19, а кулачком 11, после чего пружина 9 сжимает захватные рычаги и схват захватывает деталь 18 ° При подходе схвата к загрузочной позиции подпружиненные упоры 13, попадая в базовые фиксаторы рабочего приспособления и упираясь в них, отжимают через шайбы 15 плечи 6 захватных рычагов 3 и деталь 18 освобождается, а под действием пружины 12 центральный упор 10 возвращается в исходное положение ° 2 ил.

2 на станке или установке крепится приспособление (не показано), Работа устройства заключается в том, что исполнительный механизм манипулятора опускает руку 17 со схватом к магазину 19 с деталями 18.

При этом центральный подпружиненный упор 10 своим нижним концом (торцом) соприкасается с верхней деталью 18, а исполнительный механизм продолжает опускать корпус 1 схвата с укрепленными на нем захватными рычагами

3 вниз и захватные рычаги 3 таким образом смещаются относительно центрального упора 10, Захватные рычаги 3 перемещаются на величину, необходимую для выхода зубьев 8 нижних плеч 7 из взаимодействия с разжимающим их кулачком 11, после чего пружины 9 сжимаются и схват захватывает деталь 18 нижними плечами 7. В этот момент верхние торцы зубьев 8 упираются в торец кулачка 11 и удерживают центральный подпружиненный упор

10 от продвижения вниз, а верхний конец упора 10 воздействует на датчик (не показан), который передает команду в схему управления на подъем руки 17, При подхоце руки 17 со схватом к загрузочной позиции станка боковые упоры 13, попадая в базовые фиксаторы рабочего приспособления и упираясь в них, отжимаются через сферические шайбы 15 и верхние наружные плечи 6 раскрывают нижние плечи 7 захватных рычагов 3, следовательно, деталь 18 освобождается и, поджимаемая нижним концом центФ о р м у л а и з о б р е т е н и я

Схват, содержащий корпус, захватные рычаги и подпружиненный упор, имеющий воэможность взаимодействия

Фиг. Г

Составитель А, Чернышов

Редактор Л, Гратилло Техред Н,Глущенко Корректор Г. Решетник

Заказ 2258/17 Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. ч/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 13 рального упора 10 устанавливается в посадочное место станочного приспособления. При дальнейшем перемещении схвата вниз один из боковых упоров 13 воздействует на датчик, который передает команду в схему управления на подъем руки 17, 15303 4 с захватными рычагами, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, схват снабжен двуплечими опозитными захватными рычагами, шарнирно эакрепленныьм на корпусе схвата,.одни из плеч которых имеют возможность взаимодействия каждый со своим, дополнительно введенным подпружиненным упором, расположенным на корпусе захвата, а другие плечи соединены пру жной сжатия.