Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и робототехнических устройствах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей захвата за счет компенсацаи. величины рассогласования между осью захвата и осью детали. Захват промьпЕленного робота состоит из корпуса 1, зажимных губок 2 и 3, соединенных с ним с помощью шарнирных многозвенников, выполненных из ведущих звеньев 4 и тяг 5. Каждое ведущее звено составляет единое целое с блоками 6 и 7, установленными в корпусе 1 на осях 8 и 9. На штоке 11 привода закреплен суммирующий механизм , состоящий из двух подпружиненных между собой блоков 12 и 13. БЛоки 12 и 13 связаны между собой гибким элементом 16, взаимодействующим с блоками 6 и 7. На одном из блоков суммирующего механизма установлен механизм позиционирования деталей относительно оси захвата, состоящий из флажка 17 .и пружин 18 и 19. 1 . 3,п. ф-лы, 1 ил. сл сд 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (511 4 В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

М ь Р г !

12

1б

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3949464/25-08 (22) 03.09.85 (46) 07.06.87. Бюл. - 21 (72) Е.А.Супрунов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1114550, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и робототехнических устройствах. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей захвата эа счет компенсации величины рассогласования между осью захвата и осью детали. Захват промьппленного робота состоит из кор„„Я0„„1315300 А1 пуса 1, зажимных губок 2 и 3, соединенных с ним с помощью шарнирных многоэвенников, выполненных из ведущих звеньев 4 и тяг 5. Каждое ведущее звено составляет единое целое с блоками 6 и 7, установленными в корпусе 1 на осях 8 и 9. На штоке 11 привода закреплен суммирующий механизм, состоящий иэ двух подпружиненных между собой блоков 12 и 13. Блоки 12 и 13 связаны между соббй гибким элементом 16, взаимодействующим с блоками 6 и 7. На одном из блоков суммирующего механизма установлен механизм позиционирования деталей относительно оси захвата, состоящий иэ флажка 17 и пружин 18 и 19.

1. э и. ф лы, 1 ил.

1315300

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и робототехнических устройствах.

Целью изобретения является увеличение надежности захвата деталей.

На чертеже изображена схема захвата промышленного робота.

Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, зажимных губок 2 10 и 3, соединенных с ним с помощью шарнирных многозвенников, выполненных из ведущих звеньев 4 и тяг 5 ° Каждое ведущее звено составляет единое целое с блоками 6 и 7, имеющими зубчатые венцы, Блоки 6 и 7 установлены в корпусе 1 на неподвижных осях 8 и

9 с возможностью проворота. В корпусе 1 расположен поршень 10 со штоком

11, На штоке 11 закреплен суммирую- 20 щий механизм, состоящий из двух зубчатых блоков 12 и 13, имеющих возможность проворота вокруг осей 14 и 15.

Блок 13 является натяжным и имеет

25 возможность продольного перемещения относительно блока. 12 посредством механизма натяжения, представляющего из себя пружинный механизм. На зубчатые блоки 12 и 13 надет замкнутый гибкий зубчатый элемент 16 с наруж- 30 ными и внутренними зубьями, который своими горизонтальными ветвями входит в зацепление с зубчатыми венцами блоков 6 и 7. На блоке 13 жестко закреплен флажок 17, подпружиненный с 35 обеих сторон пружинами 18 и 19. Регулировка жесткости пружин осуществляется регулировочными узлами 20 и 21. Для надежного зацепления гибкого элемента 16 с блоками 6 и 7 ус- 40 тановлены направляющие 22 и 23. Корпус 1 имеет полость подвода рабочей среды 24 и силовой цилиндр 25.

Захват промышленного робота работает следующим образом. 45

Рабочая среда, поступая в полость

24 силового цилиндра 25, перемещает поршень 10 со штоком ll. Шток 11 перемещает суммирующий механизм с блоками 12 и 13, а также гибкий элемент 50

16 в сторону силового цилиндра 25.

Гибкий элемент 16 своими прямолинейными участками вращает блоки 6 и 7 в направлении, противоположном друг другу, заставляя губки 2 и 3 совер2 шать взаимно параллельное движение навстречу друг другу, Когда одна из губок, например 2, касается поверхности детали, она останавливается и останавливает блок 6. Блоки 12 и 13 продолжают поступательное движение, при этом гибкий элемент 16 начинает обегать блоки 12 и 13, проворачивая их, заставляя блок 7 продолжать вращение с удвоенной скоростью до касания губкой 3 детали. Происходит .зажим детали, При этом при вращении блока 13 флажок 17 отклоняется в сторону, сжимая пружину 19 и растягивая пружину 18. При снятии детали с оснастки пружины 18 и 19 возвращают флажок 17 с блока 13 в исходное положение. Блок 13 через зубчатое зацепление вращает гибкий элемент, который вращает блок 12 и блоки 6 и 7, заставляя губки 2 и 3 занимать положение, при котором ось зажимаемой детали совпадает с осью захвата.

После снятия давления рабочей среды в полости 24 (соединение ее с атмосферой) силового цилиндра 25 поршень 10 со штоком 11 перемещается в сторону губок за счет пружины, расположенной в силовом цилиндре. При этом суммирующий механизм перемещается в сторону губок и прямолинейными ветвями гибкого элемента 16 вращает блоки 6 и 7, которые разводят губки

2 и 3 от детали, освобождая послед нюю. формула изобретения

1. Захват промьш|ленного робота, содержащий корпус, ведущие звенья, тяги, зажимные губки, привод в виде силового цилиндра и суммирующий механизм с гибким элементом, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью увеличения надежности захвата деталей, суммирующий механизм выполнен в виде двух подпружиненных относительно друг друга блоков с надетым на них кольцевым гибким элементом, взаимодействующим с ведущими звеньями захвата.

2. Захват по п.l, о т л и ч а ю— шийся тем, что гибкий элемент суммирующего механизма выполнен в виде двухсторонней зубчатой ленты, а все блоки — в виде зубчатых колес.

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, ВНИИПИ Заказ 2258/17

Тираж 953 Подписное