Двухзахватная механическая рука

 

Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано при авто- .матизации технических процессов, например для обслуживания авто.матически.х линий . Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения переориентации детали в процессе ее загрузки и выгрузки. Устройство содержит корпус 1, установленный на валу 2. В корпусе 1 расположены захваты 6 и 7. снабженные соответственно зубчатыми венцами 8 и 9 с выталкивателя.ми 10 и 11. Захват У| 6 и 7 кинематически связаны соответствепнс с зубчаты.ми венцами 14 и 15 блока 16 niec- терен, установленного на валу 2 в подшипнике 17. Блок 16 шестерен зафиксирован относительно корпуса механизма 22 с помощью неподвижных упоров 20 и 21. При повороте руки относительно ее продольной оси зубчатые венцы 8 и 9 корпусов захватов 6 и 7 обкатываются по зубчаты.м венцам 14 и 15 блока 16 шестерен, осуществляя поворот деталей относительно корпуса 1. 1 ил. 33 23- A/ifo)/t; 27 jww ICC j Was.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 1313704 А 1 (S1) 4 В 25 ) 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

29 8

33 23 24

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К Д BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2I) 4014506/25-08 (22) 21.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (75) Б. И. Герасимов (53) 62-229. 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 180463, кл. B 23 (,) 7/04, 1964. (54) ДВУХЗАХВАТНАЯ МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА (57) Изобретение относится K машиностроению и может быть использовано при автоматизации технических процессов, например для обслуживания автоматических линий. Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения переориентации детали в процессе ее загрузки и выгрузки. Устройство содержит корпус 1, установленный на валу 2. В корпусе 1 расположены захваты 6 и 7, cll6женные соответственно зубчатыми вснц амfl

8 и 9 с выталкивателями 0 и 1!. 3dxBdi!

6 и 7 кинематпческп связаны соответственно с зубчатыми венцами 14 и 15 блока 16 шес терен, установленного на валу 2 в; одшипнике 17. Блок 16 шестерен зафиксирован относительно корпуса механизма 22 с помощью неподвижных упоров 20 и 2!. 11рп повороте руки относительно ее продольной оси зубчатые венцы 8 и 9 корпусов захватов 6 и 7 обкатываются по зубчатым венцам

14 и 15 блока 16 шестерен. осуществляя поворот деталей относительно корпусd l.

1 ил.

1313704

Формула изобретения

Составитель А. Чернышов

Редактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Заказ 2170I I 8 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Г осударствснно о комитета ССС1 но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж 35, Раушскаи наб., д. 4/5

Г1роизводст венно-полиграфии< сксе прсднринтис, г. Ужгород, ул. Проектнаи, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации технических процессов, например для обслуживания автоматических линий.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей механической руки путем обеспечения переориентации детали в процессе ее загрузки и выгрузки.

На чертеже схематически изображена предлагаемая двухзахватная механическая рука, разрез.

Двухзахватная механическая рука содержит корпус 1, установленный на валу

2 и имеющий загрузочное 3 и разгрузочное

4 плечи, в которых размещены на подшипниках 5 корпуса захватов 6 и 7, снабженные соответственно зубчатыми венцами 8 и 9 с выталкивателями 10 и 11, а также губками 12 и пружинами 13. Зубчатые венцы 8 и 9 кинематически связаны с зубчатыми венцами 14 и 15 блока 16 шестерен, установленного на валу 2 в подшипнике 17 и зафиксированного на нем в осевом направлении с помощью шайбы 18 и замкового кольца

19. Блок 16 шестерен зафиксирован от поворота с помощью неподвижных упоров 20 и 21, установленных в корпусе механизма

22. Корпус захвата 6 загрузочного плеча

3 кинематически связан с подпружиненным рычагом 23, установленным в корпусе 1 с возможностью поворота с помощью пружины 24, при этом рычаг 23 снабжен упором

25, находящимся в контакте с защелкой

26 и пружиной 27. Корпус захвата 7 разгрузочного плеча 4 находится в контакте с подпружиненным рычагом 28, установленным в корпусе 1, с возможностью поворота с помощью пружины 29 и снабжен регулируемым упором 30. Кроме того, в загрузочном плече 3 размещены в направляющей втулке 31 фиксатор 32 и пружина 33.

Двухзахватная механическая рука работает следующим образом.

При опускании руки, когда ее загрузочное плечо 3 расположено над транспортером, а разгрузочное плечо 4 — - над приспособлением станка (транспортер н приспособление не показаны) в связи с тем, что выталкиватели 10 и 11 подняты, происходит захват деталей (заготовок) с транспортера и приспособления с помощью корпусов захватов 6 и 7 и губок 12 с пружинами 13.

При этом фиксатор 32 устанавливается, сжимая пружину 33. После подъема руки вместе с блоком 16 шестерен происходит ее поворот, при котором зубчатые венцы

8 и 9 корпусов захватов 6 и 7 обкатываются по зубчатым венцам 14 и 15 блока 16

5 шестерен, осуществляя поворот деталей (заготовок). При повороте детали (заготовки) в загрузочном плече 3 происходит западание фиксатора 32 в отверстие, паз или другой элемент детали (заготовки), т.е. ее вторичная ориентация в момент транспортировки в определенное заданное положение, в котором она и поступает на станок.

Одновременно при повороте детали (заготовки) в разгрузочном плече 4 происходит ее переориентация на заданный угол (за15 висимый от передаточного отношения зубчатых венцов 9 и 15 или за счет использования как и на загрузочном плече 3 фиксатора). При опускании руки детали (заготовки) нз загрузочного плеча 3 и разгрузочного плеча 4 поступают соответственно в приспособление станка и транспортер при помощи выталкивателей 10 и 1 i. Рычаг 23 при этом освобождается защелкой

26 с помощькэ неподвижного упора 20, а рычаг 23 через регулируемый упор 30 взаимодействует с неподвижным упором 21.

Далее рука поднимается и поворачивается в исходное положение, и цикл повторяется

Двухзахватная механическая рука с приводом, установленная на валу с возможностью поворота относительно ее продольной оси и поступательного перемещения параллельно ее продольной оси и установленный на ней с возможностью взаимодействия с защелкой корпуса подпружиненный рычаг, отличающаяся тем. что, с целью расширения технологических возможностей путем переориентации детали в процессе ее загрузки и выгрузки и обеспечения двух4О захватного цикла работы, рука снабжена блоком шестерен, установленным с возможностью вращения на ее валу и перемещения вдоль продольной оси вала по дополнительно введенным направляющим, и дополнительным захватом, при этом на корпусе каждого захвата выполнен зубчатый венец, входящий в зацепление с одной из шестерен блока, а направляющие выполнены в виде втулок, установленных на блоке шестерен и расположенных в них стержней, установленных на корпусе механизма привода.