Кисть манипулятора со стыковочным устройством

 

Изобрсте)1ие относится к машиностроению , а ил;енно к манипуляторам, и предназ 1;ачено для соединения захватного органа с рукой манинулятора. Целью нзобретс1п;я является обеспечение безопасности работы за счет исключе)ия гибких трубопроводов на стыковочном устроГ:стБе. Стыковочное устройство корпус 1 с фланцевой 9 фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 Б 5 1 15/04

pc -ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3457039/25-08 (22) 28.06,82 (31) 100502/81 (32) 30.06.81 (33) 3Р (46) 1с 04 87 Бил Р 14 (7!) Фудзицу Фанук Лимитед (JP) (72) Хадзиму Инаба, Сигеми Инагаки и Сусуму Ито (JP) (53) 62-229.72(088.8) (56) Заявка Японии 9 53 34268, кл. В 25 J 17/02, опублик. 1978. (з 4 ) PJ10× 1, iLy1111|11,; y., 0рА CO С 71 11; 0БОЧHMl УС11 !!СТ".0 . 1 (57) i .çñ бре I å ï.å относится к машиностроеник1, а и:евно к манипуляторам, и предназначена для соединения захвати .го органа с рукой манипулятора.

Целы;1 изобрете1н;я ягляется сбеспече— ние безопасносги работы за счет исключения гибки; трубопроводов на стыковочном ус-.poi ic.ве. Стыковочное устройство имеет корпус 1 с фланцевой. )! О ". ). ) .

", > Г, (1)) : i 0 !!> It," г

I i! ((r (.-„->.

) К .>t !1>«

О У К Е . 1 } Н 3111 731 и 1; > .:

r 0 i) I С . СН вЂ” 1(1) . л ——,-;fr) », 1!).}РЕ;t0 .:;

1(И t 05! ": t! ) КЕ }(> t Ii,:3!}I > ) >1 а!): )., I;! (,О! 1(!.fõ I I}>и 3 О I )!).t - )) . . (;;

00!)Т. 3 "СТ:3УК;!)(}(МИ ),,>1; >}3(!М "1; : ) 3, !

li I"I i I f .)if(}(ii: I) )1, !! ()P (tf. ..>5)

111)il.(3! > !, il:!c l! >-};Iüi,; ! 1 I iа > ) г: )) с

1)(tt} I,t 1;}.; I )r; )В)5(Г > I. (1Di1(3),, l !;). (3,(:IУ " 1! . I3 ! ) . 1} })).I

В):е Е!>! :..()! 1!3 (I . ;:.; }:) ()l !3 ) I!t)t

В -)--;" . ). 1 а>) )}>. э((« I) (}.}, т;э ))>

)!0111 . !! )! (0i1!(Е}11(Ы):i }3! i." Е ) Г С " . .! I I (!

1>;)" I!: > ),. >;) а ->,-,-„,, !t(!1: C I;= t 1c

1- .) Е. ) I ) ° ., 1();1;;Ciii (- !

М((СТЬ)КО. !ОЧЯ>(ми !))Л}}НЦЯЬ}И }) (.t i ., 11,,>ЕЛ назначенными для крепления Захват}(ого органа (не показан). торцовые стыковочные фланцы б и 7 I);,o}(0ëàãçâ tся k(c}i 000тветству(0!)ц}х Орто (Ональнь х

"(ОРЦО}3ЫХ Г(ЛОСКОСТЯХ (СТЫКОЗО -(НЫХ

Фланцах) корпуса 1, Привод)(ые валь! ч (.(0 В1)я(ц (к)тся с помо(цы() 0D,: (ОГО пp:ëВОДЯ, ВК)(10ЧЯИ(ЦЕГО НЯПрИМЕр ВЛЕК 1,)c)—

ДВИГH ; ЕЛЬ 8.

}>!;tt >, I, fi.! !l !Е !. ;:!! f . Т >: !, ::! >1 ) (С)1,; . -. )Н;:" б<>1)1) n !;":", !, ";) .;;); -, ° ) 1:: 5::3! . .,,. (, . >Ог}> Я 3 ) 1 >,:,: .) j t (.,! "!::! )t ())! . !,: ., > ) >()I )Ir!) iI ).1 . I,,irT),>

c> -. tl;-,;t ", !!.

ir(; >

> 1:;) i.! 1 I I l! 1

1 1б .: i (."О:itll (C:!! >, ) ft ) (>) > i )! .,>>)1 } 1, г, Р 3 }, >::," г ° .., }-t.r

К}(>!C ;.1 i:I t

)г ") ) > }.

) .-DIt(fcI);Ñ T1 „-Р! В,->, 1;I.,;:." f! (ЛОСКОСТИ д )! I ЫКОЕ)0 -(Н} >) 0 фдаНПЯ 6 .. .)1И!)О К ТОРI„ t)ВOй П I!ОСКC>СТИ 1) СТЫК О

)1!

30 ЧНОГО фЛЯ}}!Ц}1

1;и(тема 1(одвод, рабочей среды, предназначе}(ная дт я 11cдвода рабочей .)ре})ы От истО -:ник .. Пит яния к 3 ахВат ным органам., вклк): ает канал 1 ч, вы(олненный в руке "!ÿíëãóëÿòîðç 3, обеспечивак)1((ий r}oy,ачу рабочей средь(!

30 742 в корпус 1 кисти манипулятора через подводящий трубопровод 9. Подводящий трубопровод 9 одним своим концом соединен с первой втулкой (трубкой) !5, установленной в корпусе 1 с помощью соответствующего трубного соединения

l6. На обоих концах первой втулки (трубки) 15 имеются фланцы 17. Трубка 15 соединяется с соединительным элементом, выполненным в виде кресто-10 вины 18 с цилиндрическими цапфами, установленной на приводном валу 4 конического колеса 11, при этом внутренний фланец 17 трубки 15 сидит в отверстии цилиндрической цапфы крес— товины 18. Канал 19 просверлен внутри приводного вала 4 конического колеса 11 вдоль его оси до наружного конца. Внутренний конец осевого кана20 ла 19 сообщается с радиальным каналом 20, который просверлен внутри приводного вала 4 перпендикулярно его оси, в том месте, где крестовина

18 сидит на приводном валу 4. По периферии приводного вала 4 выполнен

25 кольцевой канал 21, который сообщается с радиальным каналом 20, т.е. радиальный канал 20 имеет выход в кольцевой канал 21.

На фиг.3 более ясно показано расположение соответственно осевого и радиального каналов 19 и 20 и кольцевого канала 21, выполненного на приводном валу 4 конического колеса 11, ложных сторон кольцевого канала 21.

Крестовина 18 имеет цилиндрические цапфы 23 и два ортогонально расположенных отверстия, одно сквозное отверстие 24, диаметр которого равен диаметру приводного вала 4 коническоro колеса 11. Сквозное отверстие 24 высверлено в корпусе 25 крестовины

18 и служит не только как впускной канал, сообщающийся с центральными отверстиями 26, выполненными в цилиндрических цапфах 22, но и как опорное отверстие, внутри которого вращается приводной вал 4 конического колеса 11.

Фланец 17 первой втулки (трубки)

15 установлен в верхней цилиндрической цапфе 23 крестовины 18. Уплотнение 22, установленное на трубке 15 под фпанцем 17, предотвращает утечки рабочей среды, например воздуха, через соединительную часть трубки !5 а также уплотнений 22 в виде О-образ- 35 ных колец, установленных у противопои верхней цилиндрической цапфы 23 крестовины 18. Вторая втулка (трубка) 27 установлена в нижней цилиндрической цапфе 23 крестовины 18 аналогично первой. 1есто соединения втулки (трубки) 27 и нижней цилиндрической цапфы 23 крестовины 18 также герметизировано с помощью О-Образного кольца 22, установленного на трубке 27, в результате чего предотвращается утечка рабочей среды. Трубка 27 вставлена в центральное отверстие конического колеса 13, 11ри этом отверстие трубки 27 сообщается с канаЛОМ, ВЫПОЛНЕННЫМ B КОНИЧЕСКОМ КОЛЕСЕ

13 и сое„-;инен11ым с кана In:1 8. просверленнь1м внутри 11риводного Вала 5 вдоль его оси до наружногп конца. Соединение трубки 27 II конического колеса !3 также ". ерметизируе TCB с ппмошьк О-образ:10гo кольца .". установленного на трубке 27, тем самь1м предотвращая у генку рабочей среды.

Б IcHcTH +ICIнl пУл Я 70Pа ОД1111 из к Он

1I0B привод1-и-1х B = BOB - и 5 kcc ncnpkIII

kIe соединяется с захват ВТ1 Орга 1ом, дОлжен закрыв":тl ся например, проб кой д:1я пре,10тврап1ени,— утечки, рабо— чей среды. I pnákcà может быт снабжена резьбой 11 вкручена в pcзьбу со— оТBeTcтвую",их klnkkiinB ICpIIB07111 IX Валов

5.

Сог.-.1асно ру Ому варил ту Выполнения д:Iя TlepBDI 0 Ii B";"ckpc гп пpkIBnдных

Ba".îB - и 5 Вместо 1робок -1-ри1 еняются обратные к;.аганы, предотвращающие утечку рабо-:ei среды, например воздуха. Обрат1г. ..e клапа11ы обеспечивают подачу Воздуха к захватному оргаг, когда после ий закрепляется íà тОр цовом стыкОБОч - )м Йгланце 0 приводно го вала 4 (фиг.5).

Обратный к 1апан содерж1.т корпус, пружину 29 H шаровой kc I - па11 >О Гста новленный в месте соединения приводного вала 4 конического колеса 11 и торцового стыковочного фланца 6. Шаровой клапан 30 упруго прюкимается к коническому седлу 31, выполненному на наружном конце корпуса, под действием пружины 29. Таким образом, отВерстке 32 закрывается шаровым клапаном 30. Для крепления захватного органа 33 предусмотрен полъ1й выступ

34, взаимодействующий с отверстием

32 корпуса. Полый выступ 34 входит в корпус через còBepñòkkå 32 и смещает шаровой клапан 30 внутрь, преодог д gт

l3 >Q !5(ц - .- х -.HTI у- 11 ." ; c

Э ЯХБ BT ЕЬГ1 0 р Г с. >1 ., П О:. Т КП Л P- Т 5 Г p +> р д„ H., A5(I.": i"ц :-;: i -i :ПОДВОПЕ. тзс10очей Гге;,:-.! -, -Зс: !

1 30 7 - 2

72 и

Фиу з

Составитег.н II. Бок упина

ТекРед В.КадаРедактор И.Рыбченко

Корректор «I.11ожо

Заказ 1325/58

Тираж ".54 Подписное

БНИИ1ТИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий!

13035, Москва, rl-35„ 1 аупскал наб., д. 4)5

Производственно-полиграфическое предпринти», г. Ужгород„ уп. 1гроектная,