Захват промышленного робота

 

1. ЗАХВАТ ПРОМЬШШЕННОГО РОБОТА , содержащий корпус с установленными в нем подпружиненными элемен- .. Тс№Ш, оснащенными иглами, и привод перемещения подпружиненных элементов, отличающийся тем, что,, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения зажима изделий с различной структурой плетения, он снабжен направляющими, расположенными в торце корпуса, а иглы выполнены упругими и С-образными, при этом рабочие концы их установлены в этих направляющих. 2. Захват по п.1, отличающий с я тем, что направляквдие выполнены в виде подвижных втулок, закрепленных на дополнительном подпружиненном элементе. (О о:) 00 СП 00 00

(19) (11) СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) В 25 J 15/04. р

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ::

Фиг. f

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3506446/25-08 (22) 22.10.82 (46) 30.12. 83. Бюл. )) 48 (72) С.Б.Зинько и A.Ã.Ïoâàéáo (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

)) 863333, кл. В 25 j 15/04, 1980 (прототип) . (54)(57) 1. ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус с установленными в нем подпружиненными элементами, оснащенными иглами, и привод перемецения подпружиненных элементов, отличающийся тем, что,, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения зажи.ма иэделий с различной структурой плетения, он снабжен направляющими, расположенными в торце корпуса, а иглы выполнены упругими и С-образными, при этом рабочие концы их установлены в этих направлянзцих.

2. Захват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что направляющие выполнены в виде подвижных втулок, закрепленных на дополнительном подпружиненном элементе.

10á3588

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных устройствах промьпаленных роботов.

Известен захват промьыленного робота, содержащий корпус, с установленнымй в нем подпружиненными элементами, оснащенными иглами, и привод перемещения псдпружиненных элементов (Q .

Недостатком известного захвата 10 является его ограниченная технологическая возможность ввиду малой номенклатуры захватываемых им изде ы лий, изготовленных, например, из прокладочного уплотнительного мате- 15 риала с плотной структурой плетения, так как проникновение игл захвала нарушает целостность структуры изделия и не обеспечивает надежного удержания его на иглах.

Цель изобретения — расширение тех. нологических возможностей путем обеспечения зажима изделий с различной структурой плетения.

Указанная цель достигается тем, что захват промышленного робота, содержащий корпус с установленными в нем подпружиненными элементами, оснащенными иглами, и привод перемещения подпружиненных элементов, снабжен направляющими, расположенными в торце корпуса, а иглы выполнены упругими и С-образными, при этом рабочие концы их установлены в этих направлякщих.

Кроме того направлякщие выполнены 35 в виде подвижных втулок, закрепленных на дополнительном подпружиненном элементе.

На фиг. 1 изображен захват в нерабочем положении, общий вид1 40 на фиг. 2 — захват в рабочем положении с иэделием; на фиг. 3 - вариант выполнения захвата с дополнительным псдпружиненньм элементом.

Захват промышленного робота содер- 4 жит корпус 1 в котором установлен диск 2 с равномерно размещенными в нем иглами 3, выполненными упругими и С-образными. Диск 2 падпружинен к корпусу 1 пружиной 4. В торце корпуса 1 расположены направлякщие 5, которые в данном случае выполнены в виде отверстий, предназначенных для перемещения в них упругих С-образных игл. Направляющие 5 могут быть выполнены в виде втулок, закрепленных в торце корпуса 1.

В варианте исполнения захвата в корпусе 1 размещен дополнительный псдпружиненный элемент в виде диска б с пружиной 7, в котором установ-60 лены направляющие втулки. Псдвижность втулок обеспечивает более надежный поджим иэделия к опорной поверхности. Втулки направляющих 5 могут быть выполнены с заостренными б, концами для осуществления предварительной фиксации при контактировании с захватываемым иэделием.

Пружина 7 передает усилие для перемещения направлякщих втулок..Жесткость пружины 7 ниже жесткости пружины 4, так как при снятии изделия первыми должны выйти иэ него иглы, установленные на диске 2 ° Последний связан с приводом 8, выполненным в виде электромагнита, установленного на корпусе 1 с воэможностью взаимодействия с контактным элементом 9, установленным на штоке 10, связанным с диском 2.

Захват работает следунщим образом.

В исходном положении шток 10 поднят, пружина 4 свободна, иглы 3 находятся в постоянном контакте с направлякщими 5. Рука робота опускает захват на позицию загрузки до кон. такта торца корпуса 1 захвата с изделием, предназначенным для зажима.

При включении электромагнита контактный элемент 9 притягивается к его сердечнику и усилие от привода передается на диск 2 с иглами 3, которые в направлякщих выпрямляются, а при выходе из них внедряются, изгибаясь, обеспечивая надежное удержание изделия. После этого рука робота транспортирует иэделие на нужную позицию, например на сборку.

При отключении привода С-образные иглы выходят иэ изделия и оно сбрасывается. Рука робота возвращается в исходное положение. Питатель в месте загрузки поднимает следующее из стопы иэделие на. первоначальную высоту, цикл повторяется.

В варианте исполнения при включении электромагнита усилие от привсда передается на диск 2 с иглами 3 и через пружину 4 — на подпружиненный диск б. В результате этого втулки направлякщих 5 перемещаются и поджимают иэделие к его опорной поверхности, создают плотный контакт с изделием дл я без за зорного внедрения в него С-образных игл и обеспечения удержания изделия ° После этого рукой робота изделие транспортируется на нужную позицию.

При отключении привода первыми выходят из изделия упругие С-образные иглы, а затем — направляк цие втулки. Деталь сбрасывается. Рука робота возвращается в первоначальное положение, цикл повторяется.

По сравнению с известными предлагаемый захват позволяет захватывать иэделия из материала с различной структурой плетения, как с плотной типа войлока так и иэделий из листового -каного или плетеного материала и надежно удерживать их при транспортировании, 1063588

Составитель В.Молчанов

Редактор Ю.Середа Танкред Yi. Tenep Корректор д,Повх

Заказ 10411/15 Тираж 1081 П одпис н ое

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная, 4