Адаптивный схват промышленного робота

СОЮЗ COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) 51) 4 В 25 J 15/04

Фиг. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTMA (21) 3768153/25-08 (22) 11.07.84 (46) 07.01.86. Бюл. У 1 (71) Конструкторско-технологическое бюро "Мосоргстройматериалы" (72) С.Г. Донец (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 844268, кл. В 25 J 15/04, 1979. (54) (57) АДАПТИВНЫЙ СХВАТ ПРОИЬШПЖННОГО РОБОТА, содержащий корпус с установленными в нем элементами привода зажимных рычагов и средство передачи внешней информации, включающее основной рычаг, шарнирно установленный на корпусе с возможностью взаимодействия с внешними объектами, жестко связанный с ним кулачок, концевой выключатель системы управления, установленный на корпусе и взаимодействующий с кулачком, и ограничительный упор, расположенный на корпусе и взаимодействующий с основным рычагом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения объема внешней информации, средство передачи внешней информации снабжено дополнительным конечным выключателем, установленным на корпусе, и двумя жестко связанными с помощью оси. рычагами, причем на оси закреплен кулачок, взаимодействующий с дополнительным выключателем, а на корпусе установлен упор, взаимодействующий с одним из дополнительных рычагов.

1202878 2

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к механизмам промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей адаптивного схвата путем увеличения объема внешней информации.

На фиг. 1 представлен адаптивный схват, общий вид; на фиг. 2 — вид

А на фиг. 1; на фиг. 3 — укладки и разборки штабеля адаптивным схватом (а, о, 6,g, ), е . — фазы про цесса); на фиг. 4 — вид -Б на фиг.2.

Адаптивный схват промышленного робота состоит из корпуса 1, на котором установлен привод 2. На штоке 3 привода 2 закреплена серьга 4 с пальцем 5, связанным с рычагом 6, шарнирно установленным на опоре 7.

Рычаг 6 оканчивается губкой 8. На корпусе установлен винт 9 с гайкой .10, на которой закреплена вторая губка 11 с возможностью регулировки расстояния между губками 8 и 11.

На корпусе 1 установлено средство

12 внешней информации, выполненное в виде общей Оси l3 расположенной перпендикулярно губкам 8 и 11 и снабженной двумя крайними рычагами 14 и

15, охватывающими губки. На оси t3 закреп кулачок 16, взаимодействуюший с конечным выключателем 17.

Кроме того, на оси 13 между губками

8 и 11 свооодно установлен основной рычаг 18 с возможностью вращения относительно оси 13, Рычаг 18 связан с кулачком 19, взаимодействующим с конечным выключателем 20. Рычаги

14, 15 и 18 фиксируются в исходном положении упорами 21, установленными на,кронштейнах 22 корпуса 1, на которых расположен датчик 12 внешней информации, Адаптивный схват крепится на руке промышленного робота (не показан) .

Адаптивный схват промышпенного робота работает следуницим образом.

Рассмотрим укладку и разборку штабеля из брусков по схеме (фиг . 3).

Для захвата бруска со стола станка схват опускается к столу, как только

25

35 брусков на стол станка информацию о

45 поверхнОсти стОла дает Один из рыча гов 14 или i5. Если бруски отс тст50

10 рычаг 18 коснется бруска, срабатыва ет от кулачка 19 выключатель 20 и дает команду на снижение скорости и остановку привода перемещения схвата;

После этого включается привод 2, который неремещает шток 3 и через палец 5 поворачивает рычаг 6, прижимая брусок губкой 8 к губке 11. По окончании захвата бруска робот поднимает его и перемещает к платформе

23. Рука останавливается на позиции размещения первого бруска 24 и последний опускается рукой на платформу 23. При касании рычагом 14 поверхности платформы 23 срабатывает от кулачка 16 выключатель 17 и дает команду на снижение скорости и оста-. новку привода перемещения схвата.После этого привод 2 отводит губку 8 от бруска 24 и дается команда на подъем схвата и вывод его на позицию захвата следующего бруска 25, который аналогичным образом захватывается и подается к платформе 23. При опускании бруска 25 рычаг 15 касается первого бруска 24 и От кулачка

16 срабатывает микровыключатель 17, который дает команду на снижение Скорости и остановку привода перемещ.ния схвата. Далее с>:.зат раскрывается и возвращается в исходное положение.

После этого цикл укладки брусков повторяется. При укладке бруска 24 во второй ряд рычаг 14 касается нижнего второго бруска 25 и т.д. до укладки полного штабеля. Рычаги 14, 15 и 18 фиксируются в исходном положении упорами 21.

При работе схвата в режиме разгрузки брусков иэ штабеля процесс захвата и перемещения брусков происходит аналогично описанному. Во время укладки вуют на платформе 23, рычаг 18 не срабатывает и робот останавливается. Аналогично Останавливается робот при работе в режиме загрузки брусков в штабель, если бруски отсутствуют на столе станка.

) 202878

fg го

Составитель 10. Вильчинский

Редактор Л. Гратилло Техред А.Бабинец Корректор М. Демчик

Заказ 8367/20 Тираж 1049

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раущская наб., д. 4/5 о

Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4