Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения , и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных автоматах . Целью изобретения яв. тется расширение технологических возможностей. Захватный орган опирается на захватываемую деталь 17. Корпус 1 со стаканом 2, сжимая пружину 5, перемепхается до упора стакана 2 в ползун 7. Упругий стержень 6 перемешается вместе со стаканом 2, доходит до поверхности 18 копира 8 и, до11дя до выступа 19, поворачивает копир вокруг оси 9. Сервопружины 10 сжимаются и, иерейдя нейтральное положепие. поворачивают копир 8 в сторону действия упругого стержня 6. Посредством тяги 12, толкате.пя 13 и втулки 16 цанга 15 сжимается и захватывает деталь . При повторном перемеп1,ени11 захватного устройства разжим детали происходит в обратной последовательности. 6 ii.i. А-А (Л оо о САЭ « О .4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК!

5ц 4 В 25,1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

-5 б

10 б

1

17

Риг 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3966978/25-08 (22) 14.08.85 (46) 15.04.87. Бюл. № 14 (71) Гомельский конструкторско-технологический и экспериментальный институт по техническому перевооружению и подготовке производства предприятий Всесоюзного промышленного объединения «Союзкорммаш» (72) Н. Т. Максимович (53) 62- 229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1071420, кл. В 25 J 15/00, 1980 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения. и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных автоматах. Целью изобретения является pacIIIIIрение TpxHoëoãè÷åñêè возможностей. Захватный орган опирается на захватывасмуlo деталь 7. Корпус 1 со стаканом 2, сжимая пружину 5, перемещается до упора стакана 2 в ползун 7. Упругий стержень 6 перемещается вместе со стаканом 2, доходит до поверхности 8 копира 8 и, дойдя 10 выступа 19, поворачивает коппр вокрх г оси 9.

Сервопружины 10 сжимаются и, перейдя нейтральное положение, поворачивают коппр

8 в сторону действия упругого стержня 6.

Посредством тяги 12, толкателя 3 и втулки

16 панга 15 сжимается и за. ватывасT .Igталь. При повторном пc ðåмещснии заxâатного устройства разжим детали происходит и обратной последовательности. 6 пл.

1303404

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных машинах-автоматах.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображено захватное устройство с захватом по наружной поверхности перемещаемой детали, разрез; на фиг. 2— разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — захватывающий орган с захватом по внутренней поверхности перемещаемой детали; на фиг. 4 — то же, с магнитной втулкой; на фиг. 5 — то же, с захватом за выступ на внутренней поверхности перемещаемой детали; на фиг. 6 — то же, с захватом за выступ на наружной поверхности перемещаемой детали.

Захватное устройство содержит корпус 1, стакан 2, пружину 3, шпонку 4, пружину 5, упругий стержень 6, ползун 7 с размещенными в нем копиром 8 на оси 9, сер- gg вопружинами 10, захватывающий орган 11, прикрепленный к ползуну 7, кинематически связанный с копиром 8 посредством тяги 12 и состоящий из толкателя 13, оси 14, цанги 15 и втулки 16.

В процессе работы манипулятор с закрепленным на нем захватным устройством подводится к перемещаемой детали 17, с которой взаимодействует захватывающий орган 11, прикрепленный к ползуну 7.

Корпус 1 со стаканом 2, сжимая пружину 5, перемещается до упора стакана

2 в ползун 7. При этом упругий стержень

6, размещенный в стакане 2 и перемещающийся вместе с ним, доходит до поверхности 18 наклонного копира 8, скользит по ней и, дойдя до выступа 19, поворачивает копир вокруг оси 9.

Сервопружины 10 сжимаются, и перейдя нейтральную ось, поворачивают копир 8 в сторону действия упругого стержня 6. Копир 8 поворачиваетсяи через тягу 12, толкатель 13, ось 14, втулку 16 с внутренней конусной 4Q поверхностью, сжимает цангу 15, а следовательно, сжимает перемещаемую деталь 17.

При дальнейшем перемещении корпуса захватного устройства отжимается пружина 3, которая играет предохраняющую роль.

При перемещении захватного устройства 4> в обратном направлении пружины 3 и 5 возвращают стакан 2 и ползун 7 в исходное положение. Копир отходит от упругого ,стержня и возвращается в исходное положение. Упругий стержень 8 в зафиксированном положении удерживается сервопружинами 10.

При повторном перемещении захватного устройства деталь 17, соприкоснувшись с поверхностью, на которой необходимо ее оставить, через захватывающий орган 11 перемещает ползун 7 до упора со стаканом. При этом упругий стержень 6 доходит до поверхности 20 наклонного паза копира 8, скользит по ней и, дойдя до выступа 21, поворачивает копир 8 в сторону действия упругого стержня. Сервопружины 10 сжимаются и, перейдя нейтральную ось, поворачивают копир 8 в сторону действия упругого стержня 6. При этом копир 8 через тягу 12, толкатель 13 и ось 14 перемещает втулку 16 вследствие чего цанга 15 разжимается. При обратном ходе, деталь 17 остается на поверхности в нужном месте. Пружины 3 и 5 разжимаются, стакан 2 и ползун 7 возвращаются в исходное положение. Упругий стержень 6 отходит от копира 8 и возвращается в исходное положение. Захватывающий орган в раскрытом положении удерживается пружинами 10.

jI,àëåå цикл повторяется.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус с размещенным на нем ползуном, снабженным зажимными губками и кинематически связанным с ними толкателем, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено упругим стержнем и копиром, установленным в ползуне с возможностью поворота, причем копир связан посредством шарнира, размещенного эксцентрично оси его поворота, с одним концом дополнительно введенной тяги, другой конец которой шарнирно связан с толкателем, при этом упругий стержень размещен с возможностью взаимодействия с копирной поверхностью копира, связанного с ползуном посредством сервопружины.

1303404

1303404

Составитель А. Алексеев

Редактор Л. Пчолинская Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Заказ 1257/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4