Механическая рука манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения , а именно к оборудованию для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций, и может быть применено в штамповочных цехах на операциях загрузки и выгрузки изделия в рабочей зоне. Целью изобретения является повышение производительности путем совмещения операций загрузки и выгрузки изделия в рабочей зоне и расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности работы с изделиями в широком диапазоне размеров. Механическая рука манипулятора жестко связана со штоком 1 привода возвратно-поступательного перемеш,ения, а при этом на ней закреплена захватная головка 2, подающее устройство установлено на торце механической руки манипулятора перед захватной головкой . Подающее устройство выполнено в виде фланца 5 с направляющей, на которой установлены два кронштейна 7 с упорами. На каждом кронштейне 7 шарнирно установлена собачка, поджатая к соответствующему упору кронштейна 7 пружиной 12. При перемещении механической руки манипулятора звено 10 собачки взаимодействует с отштампованной деталью и выгружает ее из рабочей зоны, при этом схват 3 отпускает изделие в рабочую зону. Затем рука манипулятора выводится из рабочей зоны , причем звено 10 собачки своей скошенной частью воздействует на лежащее в рабочей зоне изделие и досылает его до упора 17, окончательно ориентируя изделие в рабочей зоне. 1 з.п. ф-лы, 5 ил. с б (О 10 119 8 . 3 оо Oi 00 СП Vii2.i

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

m 4 В 25 J 15 00 18 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К Д BTQPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3944500/25-08 (22) 13.08.85 (46) 07.04.87. Бюл. № 13 (71) Производственное объединение «Ворошиловградский тепловозостроительный завод им. Октябрьской революции» (72) А. А. Васильев и А. В. Чужбойский (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 682392, кл. В 65 J 15/00, 1977. (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к оборудованию для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций, и может быть применено в штамповочных цехах на операциях загрузки и выгрузки изделия в рабочей зоне. Целью изобретения является повышение производительности путем совмещения операций загрузки и выгрузки изделия в рабочей зоне и расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности работы с изделиями в

ÄÄSUÄÄ 1301695 А1 широком диапазоне размеров. Механическая рука манипулятора жестко связана со штоком 1 привода возвратно-поступательного перемещения, а при этом на ней закреплена захватная головка 2, подающее устройство установлено на торце механической руки манипулятора перед захватной головкой. Подающее устройство выполнено в виде фланца 5 с направляющей, на которой установлены два кронштейна 7 с упорами.

На каждом кронштейне 7 шарнирно установлена собачка. поджатая к соответствующему упору кронштейна 7 пружиной 12. При перемещении механической руки манипулятора звено 10 собачки взаимодействует с отштампованной деталью и выгружает ее из рабочей зоны, при этом схват 3 отпускает изделие в рабочую зону. Затем рука манипулятора выводится из рабочей зоны, причем звено 10 собачки своей скошенной частью воздействует на лежащее в рабочей зоне изделие и досылает его до упора 17, окончательно ориентируя изделие в рабочей зоне. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

1301695

1О

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций, и может быть применено в штамповочных цехах на операциях загрузки изделия в рабочую зону и выгрузки готовой детали и отхода из рабо чей зоны.

Цель изобретения — повышение производительности путем совмещения операции загрузки и выгрузки изделия в рабочей зоне и расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности работы с изделиями в широком диапазоне размеров.

На фиг. 1 изображена механическая рука манипулятора в положении загрузки изделия в рабочую зону и выгрузки изделия из рабочей зоны; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — вид А на фиг. 2; на фиг. 4 — подающее средство при входе механической руки манипулятора в рабочую зону; на фиг. 5 — то же, при возврате механической руки манипулятора в исходное положение.

Механическая рука манипулятора жестко связана со штоком 1 (фиг. 1 и 2) привода возвратно-поступательного перемещения (не показан), а захватная головка 2 со схватом 3, в частности магнитным, электромагнитным или вакуумным, удерживающим изделие 4, закреплена на механической руке манипулятора. Подающее устройство установлено на механической руке манипулятора перед захватной головкой 2 и, соответственно, перед схватом 3. Подающее устройство выполнено в виде фланца 5 с направляющей, закрепленного на торце руки манипулятора, и закрепленных на направляющей фланца 5 с возможностью относительной регулировки посредством болтов 6 двух кронштейнов 7, что позволяет производить настройку руки манипулятора на различные типоразмеры изделий 4. Кронштейны 7 выполнены в виде ползунов Г-образной формы с упорами.

На каждом кронштейне 7 с помощью шарнира 8 установлена собачка, которая выполнена в виде одноплечего рычага, состоящего из кинематически связанных и образующих поступательную пару звеньев 9 и 10, из которых звено 9 служит направляющей, а звено 10 — ползуном. Фиксация положения звена 10 относительно звена 9 осуществляется болтом 11.

В нижней части звена 10 собачки (фиг.

1, 4 и 5) выполнен скос, который расположен со стороны захватной головки. Звено 9 собачки пружиной 12 (фиг. 1 и 4) поджато к поверхности упора кронштейна 7, которая расположена со стороны, противоположной установке захватной головки.

Механическая рука манипулятора работает следующим образом.

Схват 3 (фиг. 1) в исходном положении механической руки манипулятора захватывает изделие 4, и с распределительного устройства подается команда на выдвижение штока 1 привода возвратно-поступательного перемещения, который перемещает захватную головку 2 со схватом 3, изделием 4 и подающим средством, расположенным впереди схвата, в рабочую зону (Ilo чертежу влево).

При перемещении захватной головки 2 звено 10 собачки (фиг. 4) взаимодействует с отштампованным изделием 13 и выгружает (выталкивает) его из рабочей зоны на лоток-склиз 14 (фиг.1), по которому изделие 13 попадает в тару.

Доставленное в рабочую зону изделие 4 (фиг. 1 — 3) отпускается схватом 3 и падает в штамп 15, ориентируясь там посредством ловителей 16.

После отпускания изделия схватом 3 (фиг. 1) рука манипулятора выводится из рабочей зоны (по чертежу вправо), при этом звено 10 собачки своей скошенной частью воздействует на лежащее в штампе изделие и досылает его до упора 17, окончательно ориентируя в рабочей зоне. При дальнейшем перемещении руки манипулятора звено 10 собачки (фиг. 5), встречая сопротивление изделия 4, растягивает пружину 12 и, поворачивая собачку вокруг шарнира 8, приподнимается и скользит по поверхности изделия 4.

При возвращении руки манипулятора в исходное положение пружина 12 снова поджимает звено 9 собачки (фиг. 1 и 4,) к упору кронштейна 7, происходит обработка изделия, и цикл повторяется.

1. Механическая рука манипулятора, содержащая привод ее возвратно-поступательного перемещения и захватную головку,отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности путем совмещения операции загрузки и выгрузки изделия в рабочей зоне, она снабжена подающим средством, выполненным в виде фланца, закрепленного на торце руки манипулятора, двух кронштейнов с упорами, установленными на фланце, и собачками, шарнирно связанными с соответствующими кронштейнами и подпружиненными относительно последних с возможностью взаимодействия с соответствующими упорами, при этом на каждой собачке со стороны захватной головки выполнен скос.

2. Механическая рука по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения возможности работы с изделиями в широком диапазоне размеров, на фланце

1301695

3идА (и ернуто)

7 7 6 подающего средства выполнена направляющая, на которой установлены кронштейны с возможностью их относительного регулировочного перемещения, а собачки выполнены из двух кинематически связанных звеньев, образующих поступательную пару.

7Е ® 1

Фиг. Z

1301695

Составитель И. Бакулина

Редактор В. Петраш Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 932/19 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4