Центрирующее захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике , в частности к центрирзтащим захватным устройствам манипуляторов, и позволяет расширить функциональные , возможности центрирующего захватного устройства. Устройство содержит корпус 1 и цилиндрический кожух 2 с коническим пояском в нижнем конце. Подпружиненная платформа подвижно соединена стержнями с кожухом 2, при, при ЭТОМ- на стержнях установлены пружины. Центрирование захватываемой , детали происходит пальцами 9, установленными в платформе с возможностью взаимодействия с коническим пояском {сожуха 2, 4 ил. (Л ND СХ

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

09) (ll) 1) 4 В 25 Л 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТ0РСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Е

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3930694/30-08 (22) 19.07.85 (46) 15.01.87. Бюл. N 2 (71) Днепропетровский проектно-конструкторский технологический институт (72) А Т. Павлюченко и Л.С. Копылова (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 812567, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) ЦЕНТРИРУЮЩЕЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к центрирующим захватным устройствам манипуляторов, и позволяет расширить функциональные, возможности центрнрующего захватного устройства. Устройство содержит корпус 1 и цилиндрический кожух 2 с . коническим пояском в нижнем конце.

Подпружиненная платформа подвижно соединена стержнями с кожухом 2, при при этом на стержнях установлены пружины. Центрирование захватываемой детали происходит пальцами 9, установленными в платформе с воэможностью взаимодействия с коническим пояском кожуха 2. 4 ил. ! и

1283099

При опускании рукой манипулятора центрирующего захватного устройства подпружиненная платформа 8 опускается до соприкосновения с верхним торцом захватываемого изделия и останавливается. При дальнейшем опускании устройства, конус кожуха 2 скользит по сферическому концу пальца 9, пальИзобретение относится к робототехнике, в частности, к центрирую щим захватным устройствам манипуляторов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей центрирующего захватного устройства путем повышения точности базирования изделия при его захвате.

На фнг. 1 изображено предлагаемое центрирующее захватное устройство; на фиг. 2 — впд Л па фпг. на фпг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — узел Х на фиг. 1.

Центрирующее захватное устройство крепится к корпусу 1 и состоит из цицилиндрического кожуха 2 с укрепленным на нем гидро- или пневмоцилиндром 3. Цилиндрический кожух в нижней части заканчивается центрирующим ко" 5 :нусом. К штоку гидроцилиндра присоединена серьга 4, соединенная с рыча гами 5. Рычаги шарнирно связаны с захватами 6, установленными в кронш-; тейнах 7 кожуха 2. На кожухе 2 с возможностью перемещения вдоль его оси расположена подпружиненная платформа. 8, в пазах которой по окружности установлены центрпрующие пальцы 9 со сферическими концами, гаходящимися в контакте с конусом кожуха

2 и пружины 10. Подпружиненная платформа подвижно соединена стержнями 11 с проушинами кожуха 2, а стержни подпружинены пружинами 12.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении центрирующее захватное устройство расположено над захватываемым изделием 13, шток гид- 10 роцилиндра выдвинут, захваты повернуты так, что изделие 13 свободно проходит между ними. Подпружиненная платформа под действием пружин 12 на-. находится в крайнем нижнем положении,:15 центрирующие пальцы пружинами 10 прижаты к конусу по его меньшему диаметру, что позволяет им свободно входить в отверстие захватываемого изделия. 50 цы раздвигаются до соприкосновения хотя бы одного иэ них с внутренней поверхностью захватываемого изделия и при дальнейшем движении сдвигают изделие по опорной гладкой поверхности до тех пор, пока центрирующие пальцы 9 не раздвинутся до наибольшего максимального размера, соответствующего внутреннему диаметру изделия 13. При этом захватываемое изделие 13 устанавливается соосно центрирующему захватному устройству, После центрирования захватываемого изделия опускание захватного устройства прекращается и гидроцилиндр зажима переключается на стягивание штока. При втягивании штока рычаги поворачивают захваты, опорные поверхности которых подходят снизу к поверхности изделия 13, обеспечивая на" дежное его крепление.

При подъеме захвата с иэделием

13 пружины 12 платформы 8 постоянно прижимают ее к поверхности изделия и положение изделия относительно подпружиненной платформы 8 и центрирующих пальцев 9 не изменяется.

При выдвижении штока гидроцилиндра 3 рычаги 5 опускаются, поворачивают захваты 6 в исходное положение и высвобождают изделие 13.

При подъеме захватного устроиства

I кожух 2 захвата, поднимаясь, увлекает за собой подпружиненную платформу

8, конус кожуха 2 скользит по центрирующим пальцам 9, пружины 10 прижимают центрирующие пальцы 9 к нижней части конуса и все элементы захватного устройства свободно выходят из

;захватываемого изделия 13. Чатем цикл работ повторяется.

Формула ! изобретения

Центрирующее захватное устройство, содержащее корпус, захватывающие деталь органы, посредством рычагов свясвйэанные с приводом, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем повышения точности базирования захватываемой детали, устройство снабжено цилиндрическим кожухом с проушинами, на конце которого выполнен конический поясок, и платформой с подпружиненными стержнями и центрирующими пальцами, при этом платформа расположена на кожухе с возможностью

1283099

b-b фиу.з осевого перемещения, подпружиненные стержни предназначены для соединения, платформы с проушинами кожуха, а центрирующие пальцы установлены радиально на платформе и предназначены для взаимодействия одним концом с захватываемой деталью, а другим — с коническим пояском кожуха.

1283099

Составитель Y. Лопацинский

Редактор К. Волощук Техред Л.Сердюкова Корректор М. Максимишинец

Заказ 7344/14 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государствейного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4