Схват манипулятора

 

Изобретение относится к области робототехники, в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов . Целью изобретения является повьшение надежности захвата за счет увеличения рабочей поверхности схвата и усиления захвата. При раскрытии схвата электромагниты 3, расположенные вдоль ленты 2, вьтолненной из упругого магнитопроводного материала, изогнутой по форме спирали, подключаются к источнику электрической энергии , при этом реверсивный переключатель , соединенный с расположенными через один электромагнитами, включен таким образом, что магнитные потоки в рядом расположенных электромагнитах направлены согласно. Вознккаюруге между электромагнитами силы отталкивания разгибают ленту. Для захвата детали 4 переключатель включают в положение, при котором потоки в рядом расположенных электромагнитах имеют встречное направление. 2 .ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) y1) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

Н АВТОРСКОМУ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3924192/31-08 (22) 05.07.85 (46) 15.01.87. Бюл. № 2 (71) Марийский политехнический институт им. А.М. Горького (72) К.А. Зацарный (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1139623, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области робототехники, в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является по- вышение надежности захвата за счет увеличения рабочей поверхности схвата и усиления захвата. При раскрытии схвата электромагниты 3, расположенные вдоль ленты 2, выполненной из упругого магнитопроводного материала, изогнутой по форме спирали, подключаются к источнику электрической энергии, при этом реверсивный переключатель, соединенный с расположенными через один электромагнитами, включен таким образом, что магнитные потоки в рядом расположенных электромагнитах направлены согласно. Возникаю);ие между электромагнитами силы отталкивания разгибают ленту. Для захвата детали 4 переключатель включают в положение, при котором потоки в рядом расположенных электромагнитах имеют встречное направление.

2 ил.

1283095 2 усилие, разгибающее предварительно согнутую по форме спирали ленту 2.

Формула изобретения

poe2

Составитель С. Новик

Редактор К. Волощук Техред Л.Сердюкова КорректорА. Обручар

Заказ 7344/14 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР пп делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике, в частности, к захватным. устройствам роботов и манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности захватя за счет уве- 5 личения рабочей поверхности схвата и усилия захвата.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид, в раскрытом состоянии; на фиг.2— схват с захваченной деталью.

Схват манипулятора содержит закрепленную одним концом на основании

1 ленту 2, выполненную из упругого магнитопроводного материала изогну15 тую по форме спирали, и электромагниты.3, расположенные вдоль ленты в один ряд и жестко с ней связанные, Электромагниты 3 электрически связаны с образованием двух групп, так, что расположенные рядом электромагниты относятся к разным группам, причем одна из групп. предназначена для подключения к источнику электрической энергии через реверсивный переключатель (не показан), а другая— непосредственно. Позицией 4 обозначена захватываемая деталь.

Схват работает следующим образом.

Для раскрытия схвата электромагни-. ты 3 подключаются к источнику электрической энергии, при этом реверсивным переключателем подключают электромагниты таким образом, чтобы создаваемые ими магнитные потоки имели одинаковое направление. В результате между соседними электромагнитами возникает отталкивающее

Для захвата детали изменяют направление тока в соседних электромагнитах с помощью реверсивного переключателя. При этом на соседних электромагнитах направление магнитного потока становится встречным, что приводит к их взаимному притяжению и скручиванию в спираль ленты, охватывающей деталь 4.

Схват манипулятора, содеражщий ленту, выполненную из упругого магнитопроводного материала, закрепленную одним концом на основании, и электромагниты, расположенные вдоль ленты в один ряд и жестко с ней связанные с возможностью подключения к источнику электрической энергии, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности захвата, он снабжен реверсивным переключателем, а лента имеет форму спирали, при этом электромагниты электрически связаны с образованием двух групп так, что расположенные рядом электромагниты относятся к разным группам, причем одна из групп предназначена для подключения к источнику электрической энергиии через реверсивный переключатель, а другая — непосредственно.