Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

{51) 4 @ 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н Двто еноМУ СвиДкткЛьСтНМ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1033311 (21) 3829261/25-08 (22) 20.12.84 (46) 15.06.86. Sian. И 22 (» ) Марийский ордена Дружбы народов политехнический институт им. А,М. Горького (72) С.Н. Медведев и А.М. Солдатов (53) 62-229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1033311, кл. В 25. Т 15/00, 1982.

„„SU„„1237420 А 2 (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт.св. У 1033311, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности, звено .каждого пальца, предшествующее конечному, выполнено из упругого материала, причем отверстие под тросик выполнено рас-ширяющимся от торцов к средней части звена, торцовые поверхности этого звена имеют коническую Форму, а на наружной поверхности выполнена нарезка.

1237420

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве разжимного захватного уст. ройства автоматического манипуляторы или автооператора.

Цель изобретения — повышение.. надежности удержания детали схватом путем увеличения площади пятна контакта пальцев с поверхностью детали.

1Î

На фиг. 1 показан схват манипулятора со сведенными пальцами (момент ввода-вывода пальцев в отверстие детали); на фиг. 2 — то же с разведенными пальцами (зажим детали).

Схват манипулятора состоит из 15 корпуса 1, на поверхности А котороопираются пальцы, состоящие из звеньев 2 в виде тел вращения из твердого материала и звеньев 3, предшествующих конечным и выполненных из упругого материала, например резины, с отверстием Б, расширяющимся от торцов к средней части, а торцовые поверхности этого звена выпол25 нены коническими. Через отверстия звеньев каждого пальца пропущен гибкий тросик 4, один конец которого закреплен на конечном звене 5, а другой соединен с приводом 6. Конечные звенья S выполнены B виде постоянных магнитов. Суммарные длины звеньев соседних пальцев могут быть различными в пределах половины длины конечного звена, а нижние торцы конечных звеньев могут быть выпол- 35 иены коническими. На наружной поверхности звеньев 3 выполнена нарезка, например, кольцевая, сетчатая и т.д.

Схват манипулятора работает сле- О ,цующим образом.

Схват вводится в отверстие детали сверху (фиг. 1), тросики 4 в этот момент ослаблены, звенья 2 и 3 пальцев свободно свисают, причем звенья

3 имеют форму цилиндров с гладкой наружной поверхностью, конечные звенья 5 находятся во взаимном контакте, причем за счет. различной длины пальцев конечные звенья их слипаются по коническим и цилиндрическим поверхностям, образуя тем самым заходную поверхность и снижая площадь торцовой поверхности паль— цев, попадание которой при вводе схвата на кромку отверстия может привести к невведению пальцев в отверстие детали. Затем включается привод 6, тросики 4 натягиваются, выбираются зазоры между звеньями, пальцы распрямляются, после чего звенья

3 под действием осевой снимающей нагрузки принимают бочкообразную форму стенки, нарезки расходятся, внешняя поверхность становится ребристой, что обеспечивает лучшее взаимодействие со стенками отверстия, препятствуя проскользыванию пальцев. Деталь оказывается закрепленной на схвате.

Конические торцовые поверхности упругого звена и распиряющееся в середине центральное отверстие обеспечивают направление деформации звена, приводящей к образованию бочкообразной, формы звена при сжатии.

Звенс 3 может быть выполнено без расширения отверстия, при этом оно цолжно иметь более эластичную сердцевину или плоские торцовые поверхности. Конечное звено 5 и предыдущее звено 2 выполнены с торцевыми поверхностями, имеющими внешний конус.

1237420

Рие Г

Составитель И. Бакулина

Техред Г.Гербер.Редактор А. Лежнина

Корректор Л. Пилипенко

Заказ 3237/17 Тираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4