Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) А1 (5D 4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

l1o делАм изОБРетений и ОткРытий (21) 3791973/25-08 (22) 20. 09. 84 (46) 30.05.86.Бюл. У 20 (71) Волгоградский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт (72) А.И.Сутин (53) 621.9-229.6ч (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1110627, В 25 J 15/00, 1983. (54) (57) 1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с размещенными в нем и связанными с источником сжатого воздуха силовыми цилиндрами с разнонаправленными штоками, связанными с захватными губками, в которых выполнены цилиндрические полости с установленными в них стержнями, предназначенными для взаимодействия с деталью, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности зажима детали неправильной формы, рабочая поверхность каждой губки схва. та снабжена следящей системой, выполленной в виде калиброванного .сопла, сообщенного с цилиндрическими полостями губок и поршневыми полостями ци. линдров, причем схват снабжен дросселем, размещенным между поршневыми полостями цилиндров и источником сжатого воздуха.

1234182

2. Схват по п.l о т л и ч а в— скалками и механизмом их фиксации, шийся тем,что губки снабжены размещенным в корпусе.

Изобретение относится к машиностроению и касается, в частности, создания роботов, манипуляторов, а также может быть использовано и в других отраслях промышленности. S

Цель изобретения — повышение надежности зажима детали неправильной формы.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид, в разрезе; на

I0. фиг. 2 — пример зажима предмета неправильной формы.

Схват манипулятора содержит корпус I, в котором выполнены два силовых цилиндра 2 и 3 с поршнями 4 и 5.

Штоки поршней 4 и 5 закреплены в рычагах 6 и 7 с установленными в них скалками 8 и 9. Скалки проходят через цанги 10 и )1, на конусной части которых установлены поршни 12 и

13. Пружинами )4 и 15 поршни постоянно отжимаются от цанг 10 и 11. На нижних концах рычагов 6 и 7 закреплены губки 16 и !7. В губках выполнены цилиндрические полости 18, в которых установлены рабочие стержни !9.

В средней части губок )6 и 17 установлены калиброванные сопла 20, которые каналом 21 соединены с цилиндрическими полостями 18 и трубопроводом 22

1 с поршневыми полостями цилиндров 2 и 3. От источника питания сжатый воздух подают через дроссели 23 и 24 в поршневые полости цилиндров 2 и 3 и через дроссели 25 и 26 в штоковые полости цилиндров 2 и 3, которые через

Регулируемые дроссели 27 и 28 соединены с атмосферой. Захватываемый предмет 29 зажимается и удерживается рабочими стержнями 19. 40

Схват манипулятора работает следующим образом.

Сжатый воздух постоянно подают через дроссели 23 и 24 в поршневые по- 45 лости цилиндров 2 и 3. Давление в этих полостях определяется сопротивлением дросселей 23 и 24 и сопротивлением истечению воздуха иэ сопел 20.

Под давлением воздуха поршни 4 и 5 выдвигаются, а губки 16 и 17 разводятся. При подводе схвата к захватываемому предмету подают воздух в штоковые полости цилиндров 2 и 3. Давление в штоковых полостях определяется соответственно сопротивлением дросселей 25 и 27 и 26 и 28. При свободном истечении воздуха иэ сопел 20 давление в поршневых полостях цилиндров

2 и 3 значительно меньше, чем в штоковых, и поршни 4 и 5 вместе с рычагами 6 и 7 и губками 16 и 17 перемещаются к центру. При подходе губок

16 и 17 к предмету 29 рабочие стержни 19 касаются его поверхности и перемещаются в цилиндрических полостях !8. При приближении сопел 20 к поверхности предмета увеличивается сопротивление истечению воздуха и, следовательно, повышается давление в поршневых полостях цилиндров 2 и 3 и цилиндрических полостях )8 губок.

Повышение давления обеспечивает за-, жим предмета 29 рабочими стержнями

l9. Одновременно происходит выравнивание сил, действующих на поршни 4 и 5, и их движение прекращается. Величину зажимного усилия предварительно настраивают изменением проводимости дросселей 26 и 28. Затем подаются сжатый воздух под поршни 12 и )3, которые, перемещаясь, зажимают цанги 10 и 11, фиксируя скалки 8 и 9, а следовательно, и губки 16 и 17 в рабочем положении. Далее происходит перенос захватываемого предмета 29.

Перемещение поршней 4 и 5 происходит независимо друг от друга, а их фиксация после зажима детали обеспечивает захват и перенос асимметричных предметов с сохранением положения их оси.

Для разжима отключают подачу воздуха в штоковые полости цилиндров 2 и 3. За счет давления в поршневых полостях поршни 4 и 5 выдвигаются и

;хват готов к новой операции.

1234182

zg 19 21 yg 7

27 16 10 29

Фиа. 2

Составитель Е. Щеславская

Редактор Л.Ревин Техред М.Ходанич Корректор Л.Пилипенко

Заказ 2942/19 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4