Схват

 

СХВАТ, в корпусе которого с возможностью поворота от рейки установлены рычаги с секторами, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования , сектора снабжены опорами, выполненными в виде неподвижной, плавающей и регулируемой обойм с размещенными между ними телами качения, и связаны с рычагами посредством введенных в схват осей, установленных в рачагах с возможностью взаимодействия с телами качения опор, причем сектора подпружинены относительно рычагов. (Л С о Од ю Од to

119 262 А

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

09) (11) (Ю4В 5

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

3В

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3757651/25-08 (22) 25.06.84 (46) 07.12.85. Бюл. № 45 (72) Н. А. Палецкий, В. А. Здорнова и В. М. Барсук (53) 62-229 (088.8) (56) Jnternepcon/Japan, 1976, с. 144. (54) (57) СХВАТ, в корпусе которого с возможностью поворота от рейки установлены рычаги с секторами, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, сектора снабжены опорами, выполненными.в виде неподвижной; плавающей и регулируемой обойм с размещенными между ними телами качения, и связаны с рычагами посредством введенных в схват осей, установленных в рачагах с возможностью взаимодействия с телами качения опор, причем сектора подпружи иены относительно рычагов.

1196262 дадА фиг. J

Составитель Е. Щеславская

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор М. Самборская

За каз 7517/17 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов.

Цель изобретения — повышение точности . позиционирования за счет дожима детали

"до базы.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3— узел 1 на фиг. 2.

В корпусе 1 размещена рейка 2, кинематически соединенная с рычагами 3, взаимосвязанными с корпусом 1 осями 4. Внутри рычагов 3 расположены захваты 5, содержащие эластичные элементы 6 с расположенной между ними деталью 7, взаимодействующей с упором 8, и перпендикулярно плоскости захватов 5 жестко взаимосвязанные с ними посредством тел 9 качения, неподвижных обойм 10, сепаратора 11, плавающих обойм 12 и регулируемых обойм

13 оси 14. Рычаги 3 и захваты 5 также взаимосвязаны упругими элементами 15 и 16, например тарельчатыми пружинами.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении рейка 2 введена в корпус 1, рычаги 3 с захватами 5, поворачиваясь относительно оси 4, разводятся в стороны. Зазор между осью 14 и телами 9 качения, образуемый неподвижными обоймами 10, плавающими обоймами 12 выбирается с учетом возможности перемещения осей 14 в направлении своих осевых линий. Сепаратор 11 распределяет тела 9 качения по диаметру оси 14. Упругие элементы 15 и 16 удерживают захваты 5 относительно рычагов 3 в среднем положении.

При установке корпуса 1 над деталью 7 рейка 2 вытягивается из корпуса 1, рычаги 3 с захватами 5, поворачиваясь относительно осей 4, сходятся и эластичные элементы 6 захватывают деталь 7.

Далее деталь 7 переносится схватом и доводится до упора 8 (например, вводится в токарный патрон и дожимается до базы по торцу детали). Рычаги 3 вместе с телами 9 качения, неподвижными обоймами 10, сепараторами 11, плавающими обоймами 12 и регулируемыми обоймами 13 совершают перебег относительно захватов 5 по осям 14 в направлении к упору 8. Упругие элементы

15 деформируются. Усилие деформации упругих элементов 15 прижимает через захваты 5 и эластичные элементы 6 деталь 7 к упору 8. После фиксирования детали 7 рейка 2 вводится в корпус 1, рычаги 3 с захватами 5 разжимаются, упругие элементы

15 и 16 возвращают захваты 5 в среднее положение относительно рычага 3.

Предлагаемый схват позволит при установке детали в приспособление доводить деталь до базы промышленным роботом, исключить поломку руки промышленного робота, погрешность позиционирования его и отказаться от перекладочных и дожимаемых до базы деталей.