Захват манипулятора

 

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий сочлененные с ладонью приводные пальцы, собранные из звеньев , выполненных с фасонными поверхностями и с отверстиями и установленных на направляющей с возможностью перемещения вдоль нее, и основные зажнмные тросы, проходящие через отверстия в звеньях, смещенные относительно их геометрического центра в сторону, противоположную направляющей, отличающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет, увеличения подвижности звеньев, направляющая выполнена в виде группы шариков и дополнительного троса, проходящего через сквозные отверстия в центре шариков, а на фасонных поверхностях звеньев выполнены вогнутые сферические поверхности под шарики направляющей, причем основной зажимной и дополнительный тросы (Л каждого пальца связаны с самостоятельным приводом.

(19) (k l) СОЮЗ СОВЕТСНИХ

РЕСГ1УБЛИН (si)4 B 25 J 15 12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСИОМУ СВИДЕТ СТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3617368!25-08 (22) 06.07.83 (46) 15.11.85. Бюль 42 (72) Н.Н.Хохлов и А.И.Дульцев (53) 62-229.72 088.8 (56) Авторское свидетельство СССР

9 724337, кл. В 25 J 15/00,1978.

Авторское свидетельство СССР

Ф 910410, кл. В 25 J 15/00,1979. (54) (57) ЗАХВАТ NAHHIDËßT0PË, со.держащий сочлененные с.ладонью приводные пальцм, собранные из звеньев, выполненных с фасонными поверхностями и с отверстиями и установленных на направляющей с возможностью перемещения вдоль нее, и осс ионные эажимные тросы, проходящие через отверстия в звеньях, смещенные относительно их геометрического центра в сторону, противоположную направляющей, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения подвижности звеньев, направляющая выполнена в виде группы шариков и дополнительного троса, проходящего через сквозные отверстия в центре шариков, а на фасонных поверхностях звеньев выполнены вогнутые сферические поверхности под шарики направляющей, причем основной зажимной и дополнительный тросы каждого пальца связаны с самостоятельным приводом.

11912

Изобретение относится к машино. строению, в частности к захватам манипуляторов и промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение ,технологических возможностей захвата манипулятора за счет увеличения степени свободы перемещения звеньев пальцев относительно друг друга, На фиг.1 изображен захват манипуляторар на фиг. 2 — звено пальца 10 захвата манипулятора; на фиг.3— шарик направляющей; на фиг. 4 — вид

А на фиг.2.

Захват манипулятора содержит сочлененные с ладонью 1 пальцы, каж- 15 дый из которых собран из отдельных звеньев 2, на фасонных поверхностях которых выполнены вогнутые сферические поверхности 3 под шарики 4 направляющей, с помощью основного за- 20 жимного троса 5 и дополнительного троса 6. При этом группа шариков 4 и дополнительный трос 6 образуют ,направляющую.

Концы основного зажнмного троса 5 25 и дополнительного троса 6 для каждого пальца ) с одной стороны заканчиваются упорами 7, а с другой соедине1 ны с приводом 8, причем намотка тросов на барабан привода 8 осуществляется в противоположном направлении.

Каждое звено 2 имеет отверстие 9, смещенное относительно геометрического центра звена, через которое про84 г ходит основной эажимной трос 5, а также отвс рстие 10, Шарик направляющей имеет центральное отверстие

11. Через отверстие !О звеньев и отверстия 11 шариков пропущен дополнительный трос 6. Каждая пара основного зажимного троса и дополнительного троса пальцев, имеет самостоятельный привод 8.

Захват манипулятора работает следующим образом.

Включается привод 8, который натягивает основной эажимной трос 5 и отпускает дополнительный трос 6, звенья 2 перекатываются по сферическим поверхностям шариков 4 направ-: ляющей до тех пор, пока каждое звено . не войдет в контакт с деталью 12, . происходит захват детали. После. перемеп1ения детали в. нужную позицию включается привод 8, который отпускает основной зажимной.трос 5 и натягивает дополнительный трос 6, освобождая деталь 12 и возвращая звенья 2 в исходное положение, Аналогично работает другой палец захвата. Если деталь расположена не по центру и не может сдвинуться в сторону, то один палец захвата, войдя в соприкосновение с ней,.останавливается, а другой палец благо" даря самостоятельному приводу подтягивается до упора с деталью.

1191 284

Вид 4

ФАЗ

ВНИИПИ Заказ 7065/15 Тираж 1049 Подписное филиал ППП "Патент"," г.Ужгород, ул.Проектная, 4