Устройство для управления механизмом горизонтального перемещения подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ .МЕХАНИЗМОМ ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПОДВЕШЕННОГО НА ГИБКОЙ СВЯЗИ ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГАНА, содержащее интегратор, выход которого подключен к входу блока управления приводом механизма, датчикдлины гибкой связи, командоаппарат и переключатель , отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено блоком деления, вход которого подключен к выходу датчика длины гибкой связи, ключами, информационные входы которых подсоединены к выходу блока деления, а выходы - к соответствующим входам интегратора , схемой сравнения, один вход которой соединен с вызюдом интегратора , а выход - с одним управляющим входом переключателя, выходы которого подключены к управляюгшм входам соответствующих ключей и блоком задания прбмежуточных скорос (Л тей механизма, выход которого соединен с другим входом схемы сравнения, с причем выход командоаппарата подключен к входу датчика длины гибкой : связи и другому управдянщему входу переключателя.

СОО3 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (! 1) 5 А (51)4 В bb С 13/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг. f

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГТИЙ (21) 3441234/27-11 (22) 24 05. 82 (46) 15.09.85. Бюл. 1Ф 34 (72) Л.Б.Масандилов, IO.И.Фесенко, А.П.Богословский, В.С.Барков и В.Ф.Омельченко (71) Московский ордена Ленина и ордена Октябрьской Революции энергетический институт и Производственное электромашиностроительное объединение "Динамо" им. С.M. Кирова (53) 621.874 (088.8) (56) Патент США Ф 3921818, кл. 212-132, 1978. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

МЕХАНИЗМОМ ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПОДВЕЫЕННОГО НА ГИБКОЙ СВЯЗИ

ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГАНА, содержащее интегратор, выход которого подключен к входу блока управления приводом механизма, датчик длины гибкой связи, командоаппарат и переключатель, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено блоком деления, вход которого подключен к выходу датчика длины гибкой связи, ключами, информационные входы которых подсоедине- ны к выходу блока деления, а выходы — к соответствующим входам интегратора, схемой сравнения, один вход которой соединен с выходом интегратора, а выход - с одним управляющим входом переключателя, выходы которого подключены к управляю им входам соответствующих ключей и блоком задания прбмежуточных скоростей механизма, выход которого соединен с другим входом схемы сравнения, причем выход командоаппарата подключен к входу датчика длины гибкой . связи и другому управляющему входу . переключателя.

1178685 порциональный частоте свободных колебаний грузозахватного органа.

По сигналу командоаппарата 1 переключатель 3 подает команду на замыкание ключа 4, при этом блок 2 подключается к входу 6 интегратора 8, коэффициент усиления которого определяется расчетной формулой

10 э С»3

В»nrem +

2 2

T + Т

2 у 2

Т 21

ssi Ti i(1т ту

s1YI l —

К2и» е, 45

«/2 » e2 ,„«1 1 2

T T

Ф2

sin Л

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления механизмами горизонтального перемещения подвешенных на гибких. связях грузозахватных органов, и может быть использовано в грузоподъемных механизмах, где требуется демпфирование колебаний грузозахватного органа.

Цель изобретения — повышение на1 дежности устройства.

EIa фиг. 1 изображена функциональная схема устройства для управления механизмом горизонтального перемеще- 15 ния подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа; на фиг. 2 зависимость скорости механизма от времени; на фиг. 3 — зависимость отклонения грузозахватного органа 2П от положения равновесия от времени.

Устройство для управления.механизмом горизонтального перемещения подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа содержит командо- 25 аппарат 1, подключенный к входу блока 2 определения частоты свободных колебаний грузозахватного органа, представляющего собой последовательно соединенные датчик длины гибкой связи и блок деления (не показаны), и управляющему входу переключателя

3. Блок через ключи 4 и 5 связан с входами 6 и 7 интегратора 8, выход которого соединен с входом блока 9

35 управления приводом механизма и входом схемы 10 сравнения, другой вход которой подключен к выходу блока 11 задания промежуточных. скоростей механизма, а выход — к управляющему входу переключателя 3, выходы переключателя 3 соединены с управляющими входами ключей 4 и 5.

Устройство для управления механизмом горизонтального перемещения подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа работает следующим образом.

Для подавления колебаний грузоза хватного органа, обусловленного раз- 5О гоном механизма, разгон механизма осуществляют на трех временных интервалах, на каждом из которых ускорение механизма постоянно. При подаче сигнала от командоаппарата 1 про- 55 исходит фиксация текущего значения длины гибкой связи, при этом на вы.ходе датчика появляется сигнал, прогде Ч вЂ” конечная скорость механизма, 1»,12- первый и второй временные интервалы;

Т вЂ” период собственных колебаний грузозахватного органа. . 2

-Отношения и . — выбираются при

Т Т наладке устройства.

Сигнал с выхода интегратора 8 поступает в блок 9 управления приводом механизма и на вход схемы 10 сравнения, на другой вход которой поступают сигналы от блока 11 задания промежуточных скоростей механизма.

По сигналу схемы 10 (при достижении механизмом первой промежуточной скорости переключатель 3 подает команду на размыкание ключа 4 и замыкание ключа 5, при этом коэффициент усиления интегратора 8 равен

При достижении механизмом второй . промежуточной скорости схема 10 сравнения подает очередную команду переключателю 3, при этом размыкается ключ 5 и замыкается ключ 4, коэффициент усиления интегратора снова равен К

При достижении механизмом конечной скорости по сигналу схемы 10 переключатель 3 размыкает ключи 4 и 5, при этом механизм движется с установившейся скоростью, а колебания грузозахватного. органа относи04

1 Г 3 4 5 б T 8 6,е

-oz

-04

-ОЮ

Составитель М.Москалец

Техред Т.Дубинчак Корректор Е.Рошко

Редактор Н.Воловик

Заказ 5602/18 Тираж 809 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 з 1178685 4 тельно положения равновесия отсутст- реходного процесса составляет 8 с. вуют. Таким образом, устройство целесообразно использовать при пуске меха° На фиг. 2 показаны зависимости низма. скорости 12 и 13 механизма от вре- 5 На фиг. 3 показаны зависимости мени при разных длинах гибкой связи. отклонения 14 и 15 грузозахватного — 0 1 2. — 0 2. Ч вЂ” 0 5 opraHa oT noao eHHst равновесия при

При длине гибкой связи 20 и 100 м сооти длине гибкой связи 20 м длитель- ветственно. Как видно из фиг. 3 по ность переходного процесса состав- 1О окончании переходного процесса отляет 3,6 с (кривая 12). При длине клонение грузозахватного органа от гибкой связи t00 м длительность пе- положения равновесия равно нулю.