Захват манипулятора

 

ЗАХВАТ МАНИЦУЛЯТОРА по авт. св. 724337, о тл и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, ладонь образована полуприэмами, перемещающимися в плоскости, перпендикулярной оси руки, причем в каждой полупризме вьтолнена полость под звенья пальцев и стягиаакхоий трос. (Л с о со 00 со ч

СОЮЗ-.СОИЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(Я) В 25 J 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСНО!4У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (611 724337 (21) 3407407/25-08 (22)02.03.82 (46) 15. 08. ЫЗ. Бюл. Р 30 (72) В. М. Попа, И. Г. Ботез, E.Ý.Дибнер и A. М. Морошан (71)Кишиневский .политехнический институт им. С. Лазо (53)621.229 ° 72(088.8) (56)1. Авторское свидетельство СССР Р 682366, кл. В 25 J 15/00, 1975.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 724337, кл. B 25 J 15/00, 1978.

„.SU1 4 А (54) (57) ЗАХВАТ МАИИПУЛЯТОРА по авт. св. Р 724337, о т л и ч а вшийся тем, что, с целью расширения.технологических возможностей, ладонь образована полуприэмами, перемещающимися в плоскости, перпендикулярной оси руки, причем в каждой полупризме выполнена полость под звенья пальцев и стягивалощий трос.

1034897

Составитель Г. Карева

Техред О. Неце

Корректор Ю. Макаренко

Редактор М. Бандура

Тираж 1081

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 5725/14

Подписное

Филиал ППП ".Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретениз относится к машино-. строению и может быть использовано в промышленных роботах при обработке и сборке деталей.

Известен захват, содержащий гидроцилиндр и две призмы, причем каждая призма выполнена в в@да дЭух йолущ)иэмg Одна из КОФ4цйыК уОФчйф@мдя» . иа с возможностью регуя зааия ее положения относительно другой. Такой захват может быть использован ® при работе с деталями различных типоразмеров $1 ).

Однако технологические воэможности этого захвата ограничены ввиду смещения осей захватываемых дв Ф% талей различных типоразмеров.

По основному авт. cs. 9 724337 известен захват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом пальцы, собранные из 2р звеньев с фасонными поверхностями, установленными на пружинящем элементе (2).

Недостатком известного технического решения является ограниченность р5 его технологических воэможностей постоянством размеров призмы и пальцев захвата, что не позволяет. переносить детали разных размеров.

Пель изобретения - расширение, технологических воэможностей захвата.

Поставленная цель достигается тем, что в захвате манипулятора ладонь образована полупризмами,. перемещающимися в плоскости, перпендикулярной оси руки, причем в каждой полуприэме выполнена полость под звенья пальцев и стягивающий трос.

На чертеже изображено предлагаемое устройство. 4О

Захват содержит ладонь, образуемую из полупризм 1 и 2, установленных на направляющих 3, имеющих возможность перемещаться в противоположных направлениях в плоскости, перпендикулярной оси руки 4. Захват содеряят также пальцы, собранные из зве-. ньев 5, установленных на пружинящем элементе 6, с фасонными поверхностями. 7 и 8, по которым звенья 5 контактируют и перекатываются друг относительно. друга при захвате детали 9. Через отзвратия 10.звеньев 5 каждого пальца пропущен трос 11, один конец которого имеет упор 12, а другой конец связан с приводом 13. В каждой полупризме 1, 2 выполнены полости 14 для размещения нескольких звеньев 5 и троса, а в каждой полости 14 имеются выемки 15 °

Для фиксации основания пальца:полуприэмы 1 и 2 снабжены элементами

16. Перемещение полупризм 1 и 2 осуществляется устройством в виде клиньев 17 и. 18, взаимодействующих с приводом 19.

Пружина 20 поддерживает полуприэмы 1 и 2,.постоянно в контакте с клиньями 17 и 18 °

Перед работой захват настраивают на заданный диапазон размеров дета- . лей, для чего устанавливают расчетное расстояние между полупризмами, а также длину пальца (количество звеньев ).

Захват работает следующим образом.

B исходном положении пружинящие элементы 6 со звеньями 5 выпрямлены.

Захват подается к зоне расположения захватываемой детали 9, после чего включается. привод 13 при этом звенья 5 каждого пальца перекатываются друг относительно друга и прижимают деталь 9 к полуприэмам 1 и 2.

После создания необходимого усилия захвата привод 13 выключается.

Деталь 9 подается на рабочую позицию (обработки или сборки ), а затем захват возвращается в исходное положение. Далее цикл повторяется.