Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий привод,.корпус и установленные иа корпусе губки, о. т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью уменьшения энергоемкости, он снабжен направляющими , установлеыньми на корпусе параллельно друг другу, и вкладышами , расположенными на одной из направляющих с возможностью перемецения по ней и связанными с приводом , а губки выполнены в виде рычагов с упорами, закрепленных на вкладаоиах и взаимодействующих с вторыми направляю аими. (Л со 4:1 00 со 4

(39) (И)

СОЮЗ 4:ОВЕТСНИХ

МЦМФ М

РЕСПУБЛИК

3(59 В 25 > l 00

Е

Р

Ф

l г

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ =

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР .

fO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ к ав тОРСНОМУ СВИдРтвтвствм (21) 3387362/25-08 (22) 29 ° 01.82 (46) 1508.83,. Бюл. В 30 (72) И.М.Минаев и А,С.Квашни (53) 62-229.72(088 ° 8) (56) 1. Заявка Японии Ф 51-48350, кл. В 25 J 15/00, 1976.

2. Заявка Японии 9 49-38345, кл. В 25 3 15/00ð 1974. (54) (57) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА, содержащий привод,. корпус .и установленные на .корпусе губки, о. т л и ч а юшийся тем, что, с целью уменьшения энергоемкости, он снабжен направляющими, установленными на корпусе параллельно друг другу, и вкладышами, расположенными на одной из направляющих с возможностью перемещения по ней и связанными с приводом, а губки выполнены в виде рычагов с упорами, закрепленных на вкладках и взаимодействующих с вторыми направляющими.

1034894

25

40

ВНИИПИ Заказ 5725/14 Тираж 1081 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðoä,óë.Ïðîåêòíàÿ,4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании робототехнических систем, а также при создании грузозахватных устройств.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, привод и установленные на корпусе губки, причем губки установлены на корпусе в шарнирах и захватывают деталь в резуль.тате поворота в шарнирах при взаи- 10 модействии с приводом11 ).

Известно также захватное устройство, содержащее корпус, привод и установленные на корпусе губки, которые выполнены в виде жестких 15 рычагов, установленных в корпусе с воэможностью поступательного перемещения с помощью привода управления губок(2).

Однако конструкция известных устройств не обеспечивает фиксацию губок относительно корпуса при воздействии на губки силы тяжести детали. Губки при этом удерживают деталь благодаря усилию, создаваемому приводом.

Целью изобретения является уменьшение энергоемкости за счет возможности работы схвата при отключенном приводе.

Цель достигается тем, что схват, содержащий привод, корпус и установленные на корпусе губки, снабжен направляющими, расположенными на корпусе параллельно друг другу, и вкладышами, расположенными на одной из направляющих с воэможностью перемещения по ней и связанными с приводом, а губки выполнены в виде рычагов с упбрами, закрепленных на вкладышах и взаимодействующих с вторыми направляющими.

На фиг, 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2— вид A на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит вкладыши 1 и 2, установленные в корпусе 3 на направляющих 4,губки 5 и б, шарнирно установленные на вкладышах 1 и, 2, а упоры 7 и 8, выполненные на губках 5 и 6, контактируют с направляющей 9 губок, которая параллельна направляющим 4.

Вкладыши 1 и 2 связаны с приводом

10, установленным на корпусе 3.

" Схват работает следующим образом.

Для захвата детали 11 привод 10 сводит вкладыши l и 2 с установленными на них губками 5 и 6, при этом упоры 7 и 8 скользят по направляющей 9, и производится захват детали 11. После этого привод 10 отключается.Вес детали 11 теперь воспринимается губками, В случае, если вес детали 11 действует, например, на правую губку, то губка б стремится повернуться в шарнире вкладыша 2, упор 8 начинает давить на направляющую 9, а вкладыши 2— на направляющую 4.

Таким образом, обеспечивается самозаклинивание губки б при воздействии на нее веса детали ll, что позволяет разгрузить привод.

Благодаря этому появляется возможность применять привод малой мощности, доататочной лишь для сведения и разведения губок, для работы с деталями любого веса, поскольку удержание детали в схвате обеспечивается самоэаклиниванием губок пбд действием веса детали.

Кроме того, вследствие этого уменьшается энергопотребление схвата, так как деталь сдерживается в схвате при отключенном приводе.