Манипулятор

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТВУ (n>994210

Союз CosoTcKkx

Социалистнческии

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 250381 (21) 3265885/25-08 с присоединением заявки Й2 (23) Приоритет

Опубликовано 070283 Бюллетень М. 5 (54) М. Ктт.з

В 23 (} 7/04

153).УДК 62-229.6 (088.8) Государственный -комитет

СССР но делам изобретений н открытий

Дата опубликования описания 070283 (72) Автор изобретения

М.И ° Потеев (71) Заявитель

Рыбинский авиационный технологический ин (5 4 ) МАН ИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области механизации и автоматизации вспомогательных операций, в частности механизации и автоматизации перемеще- нйя изделий между транспортным сред" ством и обрабатывающим оборудованием.

Известен манипулятор, содержащий стойку, руку .с захватом, которая закреплена с возможностью качания в вертикальной плоскости,.и привод вращения Г1).

Недостатком известного манипулятора является сложность конструктивного- выполнения и. фиксированность .траектории захвата.

Целью. изобретения является .упроще:ние конструкции и расширение технологических возможностей.

Цель достигается.тем, что манипулятор снабжен копиром, диском с закрепленным на нем пальцем, имеющим перемещаемый упор, и ползуном, расположенным,на стойке с возможностью регулировочного перемещения, причем диск связан с приводом вращения, а рука выполнена в виде кулисы, шарнирно связанной с ползуном, при этом копир и упор пальца расположены с возможностью взаимодействия с кулисой.

На фиг. 1 показан манипулятор,вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид сверху.

В стойке 1 установлен электродвигатель с редуктором 2. На выходном валу редуктора установлен диск 3 с пальцем 4, имеющим упор 5 и входящим в прорезь кулисы 6. К одному концу кулисы прикреплен захват 7, ее другой конец соединен с полэуном 8 посредством универсального шарнира КарданаГука 9. Кулиса установлена с воэможностью опирания на копир 10..

Манипулятор работает следующим об15 Р зо

При движении ротора электродвигателя вращается диск 3 с пальцем 4.

Последний передает движение кулисе 6 с захватом 7, заставляя их перемещаться вокруг вертикальной оси универсального шарнира 9. Вращение кулисы 6 с захватом 7 вокруг горизонталь . ной оси шарнира 9 обеспечивается эа счет опирания кулисы на копир 10 или на упор 5 пальца 4.

В зависимости от форма верхней части копира 10 и от высоты располо-.. жения упора 5 пальца 4 захват описывает различные кривые в пространстве.

Вид этих кривых может быть изменен также эа счет переустановок пальца 4

994210

ФюР

ВНИИПИ Заказ 714/8 Тираж 758 Подписное

Филиал ИПП "Патент",г.ужгород,ул.Проектная,4 на диске 3 и универсального шарнира

9 с ползуном 8 на стойке 1 относительно оси вращения диска..

В зависимости от формы копира 10, высоты расположения упора 5 на пальце 4, удаления пальца от оси вращения диска 3, удаления универсального шарнира от оси вращения диска, удаления захвата 7 от центра шарнира 9 захват описывает различные траектории. Это позволяет расширить функциональные возможности манипулятора и делает предлагаемый манипулятор более универсальным. Отсутствие в механизме привода руки зубчатых колес, гибких связей и отдельного привода подъема руки значительно упрощает конструкцию предлагаемого манипулятора.

Использование предлагаемого изобретения позволяет расширить функциональные возможности манипулятора при . сравнительно простой конструкции. !

Формула изобретения .Манипулятор, содержащий стойку, руку с захватом, которая закреплена с возможностью качания в вертикальной плоскости, и привод вращения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения технологических воэможностей, он снабжен копиром, диском с закрепленным на нем пальцем, имеющим перемещаемый упор, H ползуном, расположенным на стойке с возможностью регулировочного перемещения, причем диск, связан с приводом вращения, а рука выполнена в виде кулисы, шарнирно связанной с полэуном, при этом копир и упор пальца расположены с воэможностью взаимодействия с кулисой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе.

1. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М., "Машиностроение", 1975, с. 77-78.