Захват промышленного робота

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 22. 12. 80 { 21) 3220072/25-08

Союз Советсимк

Социалистические

Рвепублии

< ц 975387 (51)M. Ке. с присоединением заявки Эй (23) Приоритет

25 J 15/00

3Ъеудеретеенкьй квинтет

CCCP ао делен веееретекке и етерь|ткй

Опубликована 23. 11. 82. Бюллетень Ж 43 (53) УДК 62-229. .72(088.8) Дата опубликования описания 25. 11.82

1;.:х.-, ъ..ж

БИБЛИОТЕК А (72) Авторы изобретения

В. И. Адамов, A. A. Грунауэр и В. П. Изюмский

Харьковское опытно-конструкторское бюро шлифовальных станков

{71) Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машино"

;строению, в частности для оснащения роботов (манипуляторов), служащих для подачи деталей к станкам и агрегатам при обработке.

Известен захват промышленного робота, содержащий задающее устройство с обратной связью по усилию, имеющее датчик обратной связи, привод и зажимные губки, кинематически связанные то с приводным валиком с помощью механической передачи, ведущий элемент которой установлен на приводном валу с возможностью осевого перемещения и подпружинен, причем ведущий элемент механической передачи выполнен . в виде червяка, связан с пружиной и датчиком через опору качения, а на зажимных губках смонтированы червячные га колеса. Кроме того, червячные колеса этого захвата выполнены с неполным зубчатым венцом и образуют с червяком самотормозящуюся пару 5 13.

Недостатком этого захвата является то, что механическая передача привода зажима губок, выполненная в виде червячного редуктора, имеет сложное конструктивное исполнение.

Кроме того, с помощью этого зажима не представляется возможности транспортировать валики, имеющие несколько ступеней различного диаметра, поскольку он имеет только одну пару зажимных губок, Для транспортировки деталей различного диаметра этот захват необходимо переналаживать, что .снижает его технологические возможности. Причем износ червячных пар привода снижает надежность работы захвата, что является серьезными недостатками этого устройства.

Цель изобретения - свсширение технологических возможностей и повышение надежности захвата.

Поставленная цель достигается тем, что ведущий элемент выполнен в виде

3 975387 барабанного кулачка с двумя тарцовы" ми рабочими поверхностями, взаимодействующими с соответствующими рычагами кинематических цепей приводов зажимных губок. 5

На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого захвата, поперечный, разрез; на фиг, 2 - кинематическая схема захвата, вид сверху.

Предлагаемый захват промышленного >о робота содержит корпус 1, в котором смонтирован приводной вал 2, На нару>нном конце приводного вала жестко закреплена звездочка 3, которая кинематически, например с помощью цеп- 15 ной передачи, связана с приводом робота (не показан). Корпус 1 подвиж; но связан с механической рукой промышленного робота (не показан), Внутри корпуса 1 на приводном валу 2 под- 2î ви>нно в осевом направлении, например на шлицах, смонтирован ведущий элемент, выполненный в виде барабанного кулака 4, с торцовыми рабочими поверхностями 5 и 6, профиль которых 25 выполнен в виде винтовых линий с требуемым углом подъема. Для удержания барабанного кулака в среднем положении с обеих сторон последнего концентрично приводному валу установлены зо две пружины 7 и 8, которые одними торцами упираются в ступицу барабанного кулака, а вторыми через упорные подшипники (не показаны) в корпус 1 захвата. Захват снабжен так>не двумя парами зажимных губок 9, 10 и 11, 12, которые кинематически связаны с приводным валом 2. Эта кинематическая связь выполнена для каждой пары зажимных губок раздельной и содержит две пары рычагов 13, 14 и 15 16, которые соответственно >нестко закреп" лены на двух парах параллельных валиков 17, 18 и 19, 20, которь>е подвижно смонтированы в корпусе 1 и оснащены двумя парами зубчатых секторов 21, 22 и 23, 24, находящихся соответственно в постоянном зацепле.нии, так что вращение одного валика одной пары параллельных валиков вызывает вращение и второго валика этой пары.

На внутренних концах одних параллельных валиков каждой пары закреплено по одному приводному рычагу 25 и 26, которые взаимодействуют соответственно с рабочими поверхностями

5 и 6 барабанного кулака, а на внутренних концах "òîðûõ валиков - по одному рычагу 27 и 28, которые слу:нат для крепления пружин 29,и 30, закрепленных своими вторыми концами на приводных рычагах 25 и 26 и служащих для разжатия зажимных губок.

Работает предлагаемый захват промышленного робота следующим образом.

Как только механическая рука промышленного робота совместит ось зажимных губок с осью детали 31 включается приводной двигатель зажимных губок (не показан), вращение от которого, например через цепную передачу (не показана), передается звездочке 3, которая начинает вращать барабанный кулак 4, При вращении барабанного кулака его рабочие поверхности 5 и 6 взаимодействуют с приводными рычагами

25 и 26, которые, отклоняясь этой поверхностью, поворачивают валики 17 и 20. Валики 17 и 20 через зубчатые сектора 21, 22 и 23 24 поворачивают валики 18 и 19. Поворачиваясь, эти, валики с помощью зажимных губок 9, 10 и.11, 12 захватывают и зажимают де-. таль 31. Если деталь 31 имеет одинаковые шейки, за которые захватывают ее зажимные губки, то зажим прекращается и механическая рука робота перемещает ее на транспортер или на станок. После чего кулак 4 вращают в обратную сторону и происходи вЂ, разжим детали, который осуществляется с помощью пружин 9 и 30, кбторые поворачивают валики в обратном направлении.

Если зажимные губки захватывают деталь за шейки разного диаметра, то как только пара зажимных губок, например 9 и 10, коснется шейки большего диаметра, их поворот совместно с их парой параллельных .валиков прекращается. Но так как кулак 4 будет продолжать вращаться, поскольку вторая пара зажимных губок еще не коснулась шейки детали 31, имеющей меньший диаметр,. то приводной рычаг 25 будет служить барабанному кулаку 4 опорой, взаимодействуя с которой своей рабочей поверхностью, он начнет перемещаться вправо (по чертежу), поворачивал приводной рычаг 26 и сжимая при этом пружину 8, и следовательно будет продолжать поворачивать параллельные валики 1g и 20, сводя зажимные губки 1.1 и 12 до тех пор, пока они коснутся поверхности шейки

Формула изобретения

975387

0 Q

У. 5/ /Î

g /О

Фу8. 1 Pea.Z

ВНИИПИ Заказ 8895/23 Тираж 1087 Подписное.Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

5 детали 31, имеющей меньший диаметр.

При дальнейшем повороте барабанного кулака 4 произойдет окончательный зажим детали 3!. Разжии детали происходит описанным выше способом, а установка барабанного кулака 4 в среднее положение осуществляется с помощью пружин 7 и 8.

Наличие на торцовых поверхностях барабанного кулака 4 двух рабочих поверхностей, выполненных в виде винтовых линий, угол которых может быть

360, позволяет захватывать зажимным губкам детали, имеющие широкий диапазбн диаметров, без переналадки, что значительно расширяет его технологические возможности.

Технико-зкономическая эффективность изобретения заключается в упрощении конструкции, расширении его технологических возможностей и повышении надежности работы.

Захват промышленного робота, со" держащий корпус, привод и две пары зажимных губок, кинематически связанных с приводным валом механической

;рычажной передачей, ведущий элемент которой установлен на привОдном валу с возможностью осевого перемещения

IO и подпружинен, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности, ведущий элемент выполнен в виде барабанного кулачка

ts с двумя торцовыми рабочими поверхностями, взаимодействующими с соответствующими рычагами кинематических цепей приводов зажимных губок.

Источники информации, 29 принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Ю 751616 кл. В 25 J 3/04, 1978.