Устройство управления горной машиной в профиле пласта

(72) Автор: изобретеиия

Б. E. Ярыгин и (71) заявитель (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ГОРНОЙ МАШИНОЙ

В ПРОФИЛЕ ПЛАСТА

Изобретение относится к дистанционному управлению горными машинами относительно вмещающих пород разрабатываемого пласта и может быть реализовано для угледобывающих выемочных комплексов и агрегатов фронтального действия.

Известны устройства управления горной машиной в профиле пласта (1 $.

Однако они обладают низкой точностью воспроизведения траектории в свя-1о эи с тем, что управление верхним и нижним органами производится раздельно.

Известно устройство управления горной машиной в профиле пласта, со" держащее блок задания программы, блок основной программы, датчик местонахождения машины, блок сложения и блоки формирования управляющих имбо пульсов верхнего и нижнего исполнительных органов (2 1.

Недостатком известного-устройства является низкая точность управления

2 и воспроизведения исполнительными органами требуемой траектории.

Объясняется это тем, что определение величины и знака коррекции нижнего органа при осмотре лавы сильно затруднено, так как на почве после прохода комбайна остается разрушенный уголь в большом количестве и определить положение нижнего органа относительно границы порода — уголь путем визуального осмотра без ручной зачистки невозможно, а так как нижний орган готовит дорогу для передвижки конвейера, то неправильная установка нижнего органа приводит к неправильной установке и верхнего органа.

Цель изобретения — повышение точности управления устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено блоком коррекции программы, к входам которого подключены выходы датчика местонахождения машины и блока задания програм3 9720 мы, а выходы блока коррекции программы подключены к блоку формирования управляющих импульсов нижнего исполнительного органа и к одному из входов блока сложения, второй вход которого соединен с выходом блока основной программы, а выход - с блоком формирования управляющих импульсов верхнего исполнительного органа.

На чертеже представлена блок-схема 10 предлагаемого устройства.

Устройство содержит блок 1 основной программы, и блок 2 коррекции программы.

Для задания программы в блоке про- !5 граммном используется блок 3 задания программы, Выход датчика 4 местонахождения машины соединен с входами блоков 1 и 2. Сигналы программы с блоков 1 и 2 через блок 5 сложения, 20 поступают на блок 6 Формирования управляющих импульсов верхнего органа и с него на исполнительное устройство 7 верхнего органа. Сигнал программы с блока 2 также поступает не- 25 посредственно на блок 8 формирования управляцих импульсов нижнего органа и с него на исполнительное устройство 9.

Блоки 1 и 2 могут быть выполнены как с электронной; так и с механической памятью, а также на различных переключателях. Блок 3 задания программы может иметь датчики раздвижки домкратов управления органами для задания основной программы и переключатели для задания программы коррекции. Датчик 4 местонахождения машины может быть принят серийно выпускаемый, в котором на шестерне, связанной кинематически с приводной звездочкой механизма подачи комбайна, закрепляется магнит, воздействующий на магнитоуправляемый контакт, закрепленный на корпусе датчика 4. Блоки 6 и 8 формирования управляющих импульсов могут быть выполнены, например, в виде устройств, сравнивающих сигналы с датчиков раздвижки домкратов уп>О равления органами с сигналами программы и при наличии их разницы вырабатывающих сигналы управления.

Исполнительные устройства 7 и 9 представляют собой обычную электро55 гидравлику управления органами комбайна.

Устройство работает следующим образом.

89 4

С помощью блока 3 задания программы задается основная программа в блоке 1 на основании произведенных замеров вынимаемой мощности, а в блок

2 программы коррекции — на основании данных отклонения верхнего органа от заданной траектории, полученных при осмотре лавы.

При движении комбайна по лаве в режиме программного упоавления с датчика 4 местонахождения машины сигналы s контрольных точках поступают в каналы 1 и 2, в которых происходит считывание заданной программы, С канала 1 выдаются сигналы, соответствующие изменению вынимаемой мощности, в блоке 5 сложения суммируются с сигналами, пропорциональными требуемой коррекции, поступающими с канала 2, и в блоке 6 вырабатываются управляющие сигналы для верхнего органа, которые поступают на исполнительное устройство 7, с помощью которого верхний орган перемещается на суммарную величину изменения вынимаемой мощности и требуемой коррекции. Сигналы программы коррекции с блока 2 с учетом транспортного запаздывания заднего органа относительно переднего. поступают непосредственно на блок

8, в котором вырабатываются управляющие сигналы, пропорциональные требуемой мощности, и с помощью исполнительного устройства 9 нижний орган перемещает:ся на величину, соответствующую требуемой коррекции на данном участке лавы, Использование изобретения позволяет воспроизведение заданной траектории органов за счет исключения необходимости контроля положения траектории нижнего исполнительного органа относительно нижней границы порода уголь, выполнение которого затруднительно, Формула изобретения

Г

Устройство управления горной машиной в профиле пласта, содержащее блок задания программы, блок основной программы, датчик местонахождения машины, блок сложения и блоки формирования управляющих импульсов, верхнего и нижнего исполнительных органов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности управления, оно снабжено блоком

972089

Составитель Р. Гладун

Редактор С. Пекарь Техред Л. Пекарь Корректор (О. Макаренко

Тираж 623 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035; Москва, M-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 8504/20

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная. 4 коррекции программы, к входам которого подключены выходы датчика местонахождения машины и блока задания программы, а выходы блока коррекции программы подключены к блоку формиро- g вания управляющих i"÷ïóëüñoB нижнего исполнительного органа и к одному из входов блока сложения, второй вход которого соединен с выходом блока осноь,:дй программы, а выход — с блоком 10 формирования управляющих импульсов верхнего исполнительного органа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Разработка способов и средств дистанционного, программного и автоматического управления комплексами оборудования с механизированными крепями и угледобывающими агрегатами.

Отчет ПНИЦИ по темам У 1 и Р 37а, 1965.

2. Аппаратура программного управления угледобывающим комбайном с применением специализированной управляющей машины. Отчет Донавтоматгормаша по теме 1 355, инв. У О/576, 1976 (прототип).