Сустав манипулятора

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 12. 12. 80 (21) 3216771/25-08

151) М.Кл з

В 25 J 17/00 с присоединением заявки Мо (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 23.07.82. Бюллетень ¹ 27 (53) УДК 62 229 72 (088. 8) Дата опубликования описания 23 07 82 (72) Авторы изобретения

В.A. Горбунов, О.В. Коровин, В.И .и A.П. Талайков (7f ) Заявитель (54) СУСТАВ )АНИПУЛЯТОРА

Величина крутящего моМента данного сустава характеризуется закруткой упругого элемента датчика, которая преобразуется датчиком положения в электрический, сигнал., 15

Недостаток известного сустава манипулятора состоит в том, что датчик величины крутящего момента включен в основную кинематическую цепь.

25

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании исполнительных органов дис,танционно-управляемых манипуляторов.

Известен манипулятор, содержащий

< корпус с шарнирно сочлененными звеньями, привод с тахогенератором и с датчиками положения и величины крутящего момента (1).

Для более точного измерения величины привода крутящего момента датчик должен обладать достаточно низким коэффициентом жесткости.

Наличие частных деформаций датчика величины крутящего момента приво.дит к частому выходу его из строя, что снижает надежность манипулятора в целом, а также его точность и быстродействие.

Цель изобретения — повышение надежности и динамической прочности системы управления.

Для достижения указанной цели сустав манипулятора снабжен расположенным на одном звене дифференциальным механизмом, водило которого кинемати чески связано с приводом, а выходные полуоси — с датчиком величины крутящего момента и со вторым звеном соответственно.

На чертеже изображен схематично сустав манипулятора.

На корпусе неподвижного звена 1 сустава манипулятора размещен двигатель 2 с расположенным на его валу 3 тахогенератором 4 и шестерней 5, которая находится в зацеплении с шестерней водила 6 дифференциала 7. Полуось 8 дифференциала 7 связана с датчиком момента 9, а полуось 10— с подвижным звеном 11 и датчиком по-. ложения 12.

Сустав работает следующим образом.

При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, переда .ется через шестерню 5, водило 6, дифференциал 7 к подвижному звену 11 и датчику 12 положения.

944922

Формула изобретения

Составитель Л. Мамочкина

Редактор С.Патрушева Техред E. Харитончик Корректор A. Дзятко

Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 5225/21

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 бдновременно через полуось 8 этот ,момент приложен к датчику 9, который . преобразует его в электрический сиг. нал и подает его в систему управления приводом.

Применение сустава позволяет сни- 5 зять утомляемость оператора и иовысить надежность.

Сустав манипулятора, содержащий корпус "c шарнирно сочлененными звеньями, привод с тахогенератором и с датчиками положения звеньев и величины крутящего момента, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности и динамической точнос» ти, он снабжен расположенным на од.ном звене дифференциальным механизмом, водило которого кинематически связано с приводом, а выходные полуоси - с датчиком величины крутящего момента и со вторым звеном соответственно.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Манипуляторы. Каталог - справочник. Л., 1960, с. 69-72.