Мезанизм шарнира манипулятора

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ())) 848356 (61) Дополнительное к авт. свид-ву 9 701793 (22) Заявлено 031079 (21) 2849168/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 230 l81. Бюллетень ЙЯ 27

Дата опубликования описания 230781 (51)М. Кл.3

В 25 J 17/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229. 72 (088.8) И.Ф. Панасенков, Б.Н. Васильев и E.Ñ. Назаров

i (72) Авторы изобретения

>

I (71) Заявитель (54 ) МЕХАНИЗМ ШАРНИРА РУКИ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах различного назначения, манипуляторы которых включают шарнирно сочлененные звенья.

По основному авт. св. Р 701793 известен механизм шарнира руки манипулятора, содержащий приводы, промежуточное звено, соединенное посредством крестовин с предыдущим и последующим звеньями руки и снабженное двуплечим рычагом, на концах которого смонтированы оси, причем первая ось связана с предыдущим звеном шарнирно, а вторая ось с последующим звеном — поступательной парой (11 .

Недостатком этого механизма шарнира является ограниченная маневренносф, так как он.не обеспечивае вращейие выходного (рабочего) звена, обеспечивая лишь его перемещение в любой плоскости по сфере.

Цель изобретения — повышение маневренности руки манипулятора за счет придания ей дополнительного вращения.

Для достижения этой цели механизм шарнира руки манипулятора снабжен смонтированным на предыдущем звене йриводом вращения с выходным валом, который через карданный шарнир связан с валом поступательной пары на одном конце двуплечего рычага, причем последняя снабжена скользящей шпонкой, а другой конец двуплечего рычага через карданный шарнир связан с последующим звеном.

На чертеже изображена конструкция механизма шарнира руки манипулятора

Механизм шарнира руки манипулятора содержит предыдущее звено 1, связанное шарнирно посредством крестовины 2 с промежуточным звеном 3, которое также шарнирно посредством крестовины 4 соединено с последующим звеном 5.

В промежуточном звене 3 при помощи сферической опоры, шарнира 6, закреплен двуплечий рычаг 7, на одном конце которого посредством поступательной пары смонтирован вал 8.

Вал 8 снабжен скользящей шпонкой 9 и соединен карданным шарниром 10 с приводным валом 11 предыдущего звена 1. Другой конец двуплечего рыча»

ra 7 посредством карданного шарнира

12 связан с последующим звеном 5.

848356

На звене 1 закреплены рычаги 13, которые связаны сферическими шарнирами 14 с тягами 15 и с промежуточным звеном 3.

Механизм работает следующим образом.

В исходном положении рычаги 13 и вал 11 зафиксированы. Поворот пос ледующего звена 5 на максимальный угол, например в плоскости чертежа влево, осуществляется следующим образом. Рычаги 13 поворачиваются в плоскости чертежа на равные углй-против часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 15 поворачивается вокруг оси крестовины 2 на требуемый угол. Одновременно рычаг 7 15 поворачивается вокруг оси сферического шарнира б и псворачивает через карданный шарнир 12 звено 5 вокруг оси крестовины 4 в той же плоскости, что и звено 3. 20

Для вращения звена 5 включают привод вращения (не показан), смонтированный на предыдущем звене 1, который вращает вал 11. Вращение вала

11 через карданный шарнир 10, вал 8 со скользящей шпонкой 9, двуплечий рычаг 7, карданный шарнир 12 передается последующему звену 5.

При повороте последующего звена вправо работа механизма аналогична, только изменяется лишь направление вращения рычагов 13 привода. В этом случае рычаги 13 поворачиваются на одинаковые углы по часовой стрелке.

При повороте звена 5 на максималь- З5 ный угол в плоскости, перпендикулярной плоскости чертежа, рычаги 13 поворачиваются в плоскости чертежа на одинаковые углы, но в разные стороны. В этом случае промежуточное эве- 4Р но 3 и звено 5 поворачиваются вокруг осей крестовин 2 и 4,соответственно .

Для вращения звена 5 поступают аналогично: включают привод вращения.

При необходимости поворота звена

5 в любой плоскости под углом, не равным максимальному, рычаги 13 поворачиваются по часовой или против часовой стрелок в одну и ту же или в разные стороны, но на различные уг лы. При этом промежуточное звено 3 и звено 5 одновременно поворачиваются вокруг осей своих крестовин 2 и 4.

Таким образом предлагаемый механизм шарнира руки манипулятора помимо перемещения последующего звена в любой плоскости по сфере обеспечивает его вращение, что повышает маневренность руки робота, следовательно, увеличивает его технологические возможности и расширяет область применения.

Формула изобретения

Механизм шарнира руки манипулятора по авт. св. Ф 701793, а т л ич а ю шийся тем, что, с целью

У повышения маневренности руки манипулятора за счет придания ей дополнительного вращения„ механизм снабжен смонтированными на предыдущем звене приводом вращения с выходным валом, который через карданный шарнир связан с валом поступательной пары на одном конце двуплечего рычага, причем последняя снабжена скользящей шпонкой, а другой конец двуплечего рычага через карданный шарнир связан с последующим звеном.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе.

1. Авторское свидетельство СССР

9 701793, кл. В 25 J 17/00, 1978.

848356

Составитель Л. Воскобойников а

Техред A.Ач Корректор Е.Рошко

Редактор В. Жиленко

Заказ 5979/21 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. ужгород, ул. Проектная, 4