Захват

Союз Советскик

Социалистических

Реслублик

) 1

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 03.04.80 (21) 2902313/25-08 с присоединением заявки ¹вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 J 15/00

Гооударстееиный комитет ао делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229..72 (088. 8) Опубликовано 23.12.81. Бюллетень №47

Дата опубликования описания 23.12.81 (72) Автор изобретения

В. Д. Даровских

Фрунзенский политехнический институт Министерства, высшего и среднего специального образования Киргизской CCP (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ

Изобретение относится к захватным устройствам, предназначенным для погрузочноразгрузочных, подъемно-транспортных н других технологических операций, выполняемых совместно с манипулятором или автооператором.

Известен захват, содержащий двигатель, механизм зажима с подпружиненными и установленными на оси зажимными элементами, направляющие и управляемые муфты (1).

Недостатком известного устройства является сложность конструкции.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Цель достигается тем, что захват снабжен винтовыми парами, раздаточным и дифференциальным редукторами, телескопическими валами и тягами, связанными с зажимными элементами с возможностью перемещения во взаимно перпендикулярных направлениях, причем выходной вал двигателя соединен через раздаточный редуктор с одним из телескопических валов, а управляемая муфта — с дифференциальным редуктором, при этом выходные валы редукторов образуют поступательные кинематические пары с зажимными элементами.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват; на фиг. 2 — механизм зажима деталей.

Захват состоит из двух узлов зажима 1, выполненных с возможностью перемещения вдоль направляющей 2. Между узлами зажима 1 на направляющей 2 установлена пружина 3. Каждый узел зажима 1 прикреплен с помощью тяг 4 и 5 к корпусу 6 с возможностью перемещения относительно последнего в двух взаимно перпендикулярных направлениях. Тяги 5 образуют поступательные пары с корпусом 6 и вместе с тем жестко связаны с гайкой 7, находящейся в зацеплении с ходовым винтом 8.

Винт 8 смонтирован в корпусе 6 и связан с двигателем 9 нормально-разомкнутой управляемой муфтой 10. Второй выходной вал двигателя 9 связан с раздаточным редуктором ll, который содержит центральную 12 и ведомые 13 и 14 шестерни. Крутящий момент с шестерен 13 и 14 на выходные валы редуктора 11 передается через нормально-разомкнутые управляемые муфты 15 и 16, а далее через телескопические карданные валы 17, 18 и валы 19, 20— на механизмы зажима деталей. В них вра891432 шение, получаемое от ведомых 13 и 14 шестерен редуктора 11, посредством конического зацепления 21 и 22 передается на ходовой винт 23, который зацеплен с гайкой 24, закрепленной в подвижном зажимном элементе 25. На неподвижном зажимном элементе 26 смонтированы шестерня 22 и направляющая 27, которая, в свою очередь, образует поступательную пару с подвижным зажимным элементом 25. На направляющей

27 установлена пружина 28, опертая на 10 подвижный зажимной элемент 25. Выходной вал редуктора 11 с жестко закрепленной центральной шестерней 12 связан через телескопический карданный вал 29 и нормальноразомкнутую управляемую муфту 30 с дифференциальным редуктором 31. его выход!

5 ные валы 32 и 33 выполнены в виде ходовых винтов, гайки 34 и 35 которых жестко закреплены в узлах зажима 1.

Захват работает следующим образом.

Подается команда от устройства програм- 2о много управления на включение двигателя 9 и муфты 10. Начинает вращаться ходовой винт 8, вдоль которого вертикально вниз движется гайка 7, а вместе с ней тяги 5 и 4 и узлы зажима 1. Когда зажимные элементы 25 и 26 входят в зону захвата деталей, подается команда на отключение муфты 10 и включение муфт 15 и 16. Через зацепления 21 и 22 ходовые винты 23 вращаются и зажимные элементы 25 движутся за счет гаек 24 навстречу неподвижным зажимным элементам 26.

После того, как происходит зажим деталей, в работу вступает манипулятор (на чертеже не показан), который перемещает захват с деталями по заданной траектории.

В процессе такого переноса устройство прог- И раммного управления размыкает муфты 15 и 16 и включает муфту 30, в результате чего вращаются ходовые винты 32 и 33.

Вдоль них движутся гайки 35 и 34 и вместе с ними узлы зажима 1 раздвигаются вдоль направляющей 2. По окончании их перемещения детали занимают положение, соответствующее параметрам установочных баз приспособлений. После загрузки деталей в приспособление устройство программного упрацления подает команду на реверс двигателя 9 и последовательным переключением соответствующих нормально-разомкнутых муфт 10, 15, 16 и 30 обеспечивает разжим и вывод узлов зажима 1 из зоны взаимодействия с деталями и сближение узлов зажима 1.

Телескопические карданные валы 17, 18 и 29 обеспечивают взаимоперемещение элементов захвата.

Формула изобретения

l. Захват, содержащий двигатель, механизм зажима с подпружиненными и установленными на оси зажимными элементами, направляющие и управляемые муфты. отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен винтовыми парами, раздаточным и дифференциальным редукторами, телескопическими валами и тягами, связанными с зажимными элементами с возможностью перемещения во взаимно перпендикулярных направлениях, причем выходной вал двигателя соединен через раздаточный редуктор с одним из телескопических валов, а управляемая муфта — с дифференциальным редуктором.

2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что выходные валы редукторов образуют поступательные кинематические пары с зажимными элементами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Мо 595143, кл. В 25 J 9/00, 1978.

891432

Редактор Н. Егорова

Заказ 11102 22

Составитель В. Филиппова

Техред А. Бойкас Корректор В. Бутяга

Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4