Модуль промышленного робота

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕ Н ИЯ к двтоескомм свидвтельствМ

Союз Советских

Социалистических

Республик

876419

-Ф (61) Дополнительное к авт. свнд-ву— (22) Заявлено 18.02.80 (21) 2883298/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл з

В 25 J 11 00

Гееударетвеннмй комитет

Опубликовано 30.10.81. Бюллетень № 40

Дата опубликования описания 05.!1.81 (53) УДК 62.229..72 (088.8) по делам нэобретеннй н открытий (72} Авто1т изобретснн»

А. В. Горностай (7l ) Заявитель (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов и манипуляторов.

Известен модуль промышленного робота, содержащий привод с подвижным элементом, несущим неподвижные упоры, демпферы н подвижный упор 113

Недостатком известного устройства является сложность конструкции и узость технологических возмоаностей.

Цель изобретения — расширение тех- нологических возможностей н упротцение конструкции.

Укаэанная цель достигается тем, что модуль промышленного робота снабжен на, . правляющими, установленными параллельно продольным осям демпферов, причем подвижный упор установлен в этих направляющих между опорными поверхностями демпферов.

Существуют два варианта выполнения ,модуля промышленного робота с реализат(ией вращательного н поступательного перемещения.

На фиг. l изображен вариант выполне. ния модуля вращения, главный вид; на фиг 2 — то же, внд сверху; на фнг. 3— разрез А — А на фиг. 2; на фиг. 4 — ва.риант выполнения модуля механической руки с поступательным перемещением, внд сверху; на фиг. 5 — разрез 5 — Б на фнг. 4.

Модуль промышленного робота содержит основание i, на котором смонтирован привод 2, представляющий собой реверснвный пневматический мотор, кннематнческн связанный зубчатой передачей 3 с подвижным элементом 4 для модуля вращения щ (фиг. 2) предста вл яет собой днс к, а для модуля механической руки (фнг. 4) — пару штанг, жестко связанных между собой..

На подвижйом элементе 4 с возможностью регулировочиой установки жестко зафиксирован ряд упоров 5, а на основании 1

iS пара демпферов 6, обращенных опорными поверхностями 7 друг к другу. Между опорными поверхностями 7 демпферов 6 в направляющих 8 установлен подвижный упор 9, Представляющий собой малогабарит ный пневматический цилиндр, состоящий нз корпуса 10 н штока 11, взаимодействующего при выдвинутом положении с упорамн 5. Направляющие 8, в которых установлен подвижный упор 9, выполнены в виде

876419 стержней, установленных параллельно продольным осям демпферов 6. При этом эти стержни жестко зафиксированы в корпусе 10 и установлены с возможностью перемещения на основании 1 таким образом, что при взаимодействии выдвинутогб штока 1 c. одним из упоров 5 корпус 10 подвижного упора 9 перемещается вдоль основания и воздействует на опорную поверхность 7 одного из демпферов б.

Устройство работает следующим образом

1О

На подвижном элементе 4 устанавливают необходимое количество упоров 5, каждый из которых в период работы соответствует останову в требуемой координатной точке.

Г1ри подаче энергоносителя, например сжатого воздуха, привод 2 через зубчатую пе- 15 редачу 3 сообщает перемещение подвижному элементу 4; вращательное — у модуля вращения и поступательное — у модуля механической руки. Кроме того, поданный энергоноситель производит выдвижение штока 11 у подвижного упора 9. !1ри пе° 20 ремещении подвижный элемент 4 одним из упоров 5 воздействует на выдвинутый шток

I и производит перемещение корпуса 10 подвижного упора 9 в направляющих 8 вдоль основания 1. Корпус 10, перемещаясь 2э вдоль основания 1, воздействует на опорную поверхность 7 демпфера 6, происходит плавный останов в заранее ояределенной промежуточной точке. После этого энергоноситель подают к подвижному опору 9 на.утапливание штока ll, а затем снова на его выдвижение. В период утапливания шток 11 отходит от упора 5, опорные поверхности 7 демпфера 6 возвращают корпус 10 подвижного упора 9 в нейтральное положение. Таким образом, при сообщении приводу 2 и упору 9 прямого и обратного хода по заранее заданной программе подвижный элемент 4 совершает дискретные перемещения в прямом и обратном направлениях, Конструкция предлагаемого модуля промышленного робота отличается от известных своей простотой, надежностью и широкими технологическими возможностями.

Формула изобретения

Модуль промышленного робота, содержащий привод с подвижным .элементом, несущим неподвижные упоры, демпферы и подвижной упор, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и упрощения конструкции, он снабжен направляющими, установленными па раллельно продольным осям демпферов, причем подвижный упор установлен в этих направляющих между опорными поверхно-стями демпферов.

Источники . информации, принятые во внимание при экспертизе

l. Авторское свидетельство СССР № 611774, кл. В 25 J 1! 00. 1978.

8764!9

4-А ф

Составитель Т. Костинова

Редактор А. Лежнина Техред А. Бойкас Корректор У.!!ономаренко

Заказ 9464/l8 Тираж 1 093 Подянсвое

ВНИИ ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытяй

I 13035. Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., a. 4/5

Филиал ППП cllятента, г. Ужгород, ул. Проектная, 4