Манипулятор

Союз Советскик

Социалистические

Реслублик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (>872253 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 18.01.80 (21) 2872564/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (5I) М. Кл.з

В 25 J 11/00

Гасударстееилмй комитет (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 15.10.81. Бюллетень № 38 по делам изобретеиий и .еткрмтий

Дата опубликования описания 15.10.81 (72) Авторы изобретения

Ф. М. Саваленков, Ю. 8. Калинич, В. П. Новосельц

В. В. Орлов и В. С. Чабуркин (71) Заявитель (54) МАНИПУПЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а им---нно к манипуляторам, предназначенным для перемещения грузов.

Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган, выполненный в виде параллелограммного механизма, смонтированного в направляющих корпуса и связанного с задающим органом (1) .

Недостатком известного манипулятора является то, что он имеет привод только для вертикального перемещения груза, а горизонтальное перемещение осуществляется вручную, т. е. технологические возможности его узки.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и уменьшение энергоемкости.

Цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительной кинематической цепью, связывающей параллелограммный механизм с приводом, причем дополнительная кинематическая цепь выполнена в виде двух тормозных устройств и трех шестерен, одна из которых связана с приводом, а две другие — с тормозными устройствами и параллелограммным механизмом каждая.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху.; на фиг. 3 — кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор содержит корпус 1, установленный на поворотном устройстве 2. В корпусе 1 закреплены вертикальные и горизонтальные направляющие 3 и 4, на ко|торых смонтирован исполнительный орган 5, выполненный в видд параллелограммного механизма. Привод бт и шестерня 7 установлены на оси 8 исполнительного органа.

Шестерня 7 входит в зацепление с шестернями 9 и 10, закрепленными на осях 11 и 12, имеющих возможность перемещаться по направляющим 3 и 4 с помощью роликов 13 и 14. На осях 11 и 12 размещены

15 тормозные устройства 15. Оси 11 и 12 жестко соединены с осью 8 планками 16 и 17.

Задающий орган 18 шарнирно соединен с концом исполнительного органа 5. Конечный ход роликов ограничен конечными выключателями (не показаны) .

20 Манипулятор работает следующим образом.

Закрепив груз, оператор задающим органом 18 включает привод 6 на заданное

872253

3 направление исполнительного органа 5 и одновременно стопорит тормозным устройством 15 одну из шестерен 9 или 10 в направляющих.

При перемещении манипулятора, например, вверх привод совместно с шестерней

7 начинает обкатываться вокруг заторможенной шестерни 10 по часовой стрелке.

При этом шестерня 9, находясь в зацеплении шестерней 7 и связанная с ней планкой 16, перемещается посредством ролика 1 3, сидящего на оси 11, по направляющей 3. При перемещении вниз шестерня 7 обкатывает шестерню 10 против часовой стрелки.

При стопорении шестерни 9 происходит обкатывание ее шестерней с приводом против часовой стрелки при горизонтальном перемещении груза влево и по часовой стрелке при перемещении груза горизонтально вправо. Поворот манипулятора осуществляется поворотным устройством.

Манипулятор обеспечивает горизонтальное и вертикальное перемещение одним приводом.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий исполнительный орган, выполненный в виде параллелограммного механизма, смонтированного

5 в направляющих корпуса и связанного с задающим органом и с приводом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и уменьшения энергоемкости, он снабжен дополнительной кинематической цепью, связывающей параллелограммный механизм с приводом.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что дополнительная кинематическая цепь выполнена в виде двух тормозных устройств и трех шестерен, одна из которых связана с приводом, а две другие — с тормозными устройствами и параллелограммным механизмом каждая.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 643320, кл. В 25 J 11/00, 1977.

872253

Составитель Т. Костикова

Техред А. Бойкас Ко р ректор В. Бутя га

Тираж 1093 Подписное

Редактор М. Циткина

Заказ 8902//26

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП сПатент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4