Сустав манипулятора

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскин

Социалистическик

Республик ()872250 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 10.12.79 (21) 2851893/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.з

В 25 J 3/04

Гасударственный квинтет

Опубликовано 15.10.81. Бюллетень № 38

Дата опубликования описания 15.10.81 (53) УДК 62-229. .72 (088.8) по делан нзввретений и открытий

Т. Л. Хомерики, В. В. Чавчанидзе, Г. Ш. Джикидзе, Д. А. Бурджанадзе и В. И. Мамацашвили (72) Авторы изобретения

Тбилисское станкостроительное производственное объединение

«Станкостроитель» и Институт кибернетики АН Грузинской ССР (71) Заявител® (54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для обслуживания оборудования различного технологического назначения, например, на операциях установки, транспортирования, снятия предметов и т. п.

Известен сустав манипулятора, содержащий шаровой шарнир и привод (1).

Недостатком известного устройства является низкая надежность и сложность конструкции.

Цель изобретения — повышение надежности и упрощение конструкции.

Цель достигается тем, что шарнир содержит полый шар и полусферу, охватывающую этот шар, а привод выполнен в виде электромагнитного устройства, содержащего ферромагнитный сердечник с пазами и катушки индуктивности, причем катушки индуктивность размещены в пазах сердечника и на поверхности полусферы шарнира, а сам сердечник размещен в полости шара.

Кроме того, пазы ферромагнитного сердечника расположены в трех взаимно перпендикулярных плоскостях, причем полый шар выполнен разъемным.

На фиг: 1 представлен сустав манипулятора в разобранном виде (катушка индуктивности условно не показана); на фиг. 2— то же, в собранном виде.

Полая полусфера 1 с элементом 2 яв5 ляется одним из звеньев Сустава манипулятора. Полусфера 1 имеет по наружной поверхности ограничительное кольцо 3, к которому после введения внутрь полусферы 1 полого шара плотно надевается подвижное кольцо 4, предназначенное. совместно с кольцом 3 для охвата полого шара и для помещения в образовавшийся паз 5 катушки индуктивности. Второе звено сустава манипулятора состоит из двух полых полушарий 6 и 7 с элементом 8. Внутрь шара помещен ферромагнитный сердечник 9 с тремя пазами 10 — 12, расположенными в трех взаимно перпендикулярных плоскостях друг относительно друга, в которые установлены катушки индукхивности (не показаны). Обмотки катушек имеют вывод через внутренщ нюю полость элемента 8. Ферромагнитный сердечник 9 фиксируется во внутренней полости шара; например, посредством эпоксидного клея.

872250

1c ll

Put 1

Составитель С. Новик

Редактор М. Циткина Техред А. Бойкас Корректор В. Бутяга

Заказ 8902/26, Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Работа сустава манипулятора заключается в перемещении элементов 2 и 8 друг относительно друга. Указанное перемещение достигается посредством различных переключений полярности регулирования величины токов катушек, расположенных соответственно в пазах 10 — 12, при постоянных значениях тока и полярности тока в катушке, расположенной в пазу 5. Размах перемещения элемента 8 относительно элемента 2 зависит от ширины паза 5, заходящего за диаметр полусферы 1, и от диаметра элемента 8.

Взаимодействие всех катушек индуктивности дает возможность перемещать элементы 2 и 8 друг относительно друга в пределах углов, чуть меньше 180, а также вращаться друг относительно друга вдоль своих продольных осей.

Формула изобретения

1. Сустав манипулятора, содержащий составной шаровой шарнир и привод, от20 личающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, шарнир выполнен в виде полого шара и полусферы, охватывающей этот шар, а привод выполнен в виде электромагнитного устройства, содержащего ферромагнитный сердечник с пазами и катушки индуктивности, причем катушки индуктивности размещены в пазах сердечника и на поверхности полусферы шарнира, а сам сердечник размещен в полости ш ар а.

2. Сустав по п. 1, отличающийся тем, что пазы ферромагнитного сердечника расположены в трех взаимно перпендикулярных плоскостях.

3. Сустав по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что полый шар выполнен разъемным.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 464443, кл. В 25 J 3/04, 1973.