Схват

О Il И С А Н И Е ii8044)l

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТИЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических реснублик (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 06.03 78 (2 ) 2587363/25-08 с присоединением заявки Ж (23) Приоритет

Опубликовано 15.02.83.. Бюллетень Рй 6

Дата опубликования описания l8.02.83. (53)M. Кл.

И 25 Х 3/04

Ввударвтввнныб коинтЫ

CCCP аа двлам иввбрвтвнкй и етхрытиЯ (53) УДК 621.9 (088.8) "вы, /

Б. В. Баринов !

/ -

Ад/ (Севастопольский приборостроительный иН титут: (72) Автор изобретения (7l ) Заявитель!

Изобретение относится к захватным органам промышленных роботов и манипуляторов.

Известно захватное устройство, содержащее установленные в корпусе сводящиеся губки, связанные с плоским кулачковым механизмом, кулачок которого посредством оси соединен с приводом поворотами

Недостатком этого. устройства. является необходимость применения индивидуального привода кулачка.

Целью изобретения является обеспечение автономности работы устройства.

Указанная @emü достигается тем, что губки в устройстве установлены с возможИ ностью перемещения в направлении, параллельном оси кулачка, а привод новарро та выполнен в виде расположенного между губок подвижного в направлении, перпендикулярном направлению сведения губок стакана, на внутреннем торце которого .И выполнены скошенные в одну сторону че тыре равномерно расположенные паза, и установленной -. .с возможностью поворота

2 подпружиненной к внутреннему торцу стакана соосной ему цилиндрической шайбы со скошенными в одну сторону двумя зубьями на обращенном к стакану торце и со сквозным прямоугольным отверстием в центре, при этом ось кулачка выполнена в виде закрученной в спираль полосы прямоугольного сечения, находящейся в контакте с отвертием шайбы.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый схват, на фнг. 2 — то же вид сверху.

Для захвата объекта 1. схват содержит сводящиеся губки 2, соединенные между собой двумя пружинами 3 и установленные с возможностью их перемещения в ползунах 4 и напрааляюших 5. Между губками расположен их привод, состоящий нз стакана 6, имеющего возможность возвратно-поступательного перемещения по направляющим 7. К внутреннему торцу стакана, имеющему скошенньте в одну сторону пазы, расположенные через 90 по окружности, с помощью о

804421

3 пружины 8 поджата цилиндрическая шайба 9 с двумя диаметрально расположенными зубьями, профиль которых аганалогичен назем стакана. В прямоугольное отверстие шайбы 9 пропущена закручен-, ния в спираль ось 10 кулачка 1 l. В стакане

6 жестко установлена штанга 12, концы ко— торой свободно пропущены в отверстия, выполненные в губках 2.

Схват работает следующим образом.

Для захватывания объекта 3. он должен быть помещен между губкамн. 2, после чего происходит опускание схвата.

При соприкосновении объекта 1- со стаканом 6 последний движется по направляющим 7, а губки 2 синхронно перемешаются в полэунах 4.

При перемещении стакана 6 вверх вместе с ним поступательно движется шайба 9, так как она подпружинена пружиной 8 и имеет силовое замыкание со стаканом 6 при помощи двух зубьев, входящих в пазы стакана. Движение шайбы вверх вызывает вращение оси 10 и кулачка 4.l благодаря наличию в шайбе 9 гфямоугольного отверстия, в которое входит ось lO, Движение стакана прекращается, когда штанга 12 дойдет до упора в направляющие 7, что будет соответствовать повороту кулачка на 90 и захватыо ванию объекта 4. губками 2 с помощью пружин 3.

После этого схват поднимается для переноса объекта на требуемую позицию.

При этом происходит опускание губок 2 и стакана 6 вместе с объектом 1. под дей:ствием силы тяжести. Одновременно шай ба 9 перемещается вращательно-поступательно зниз по оси 3.0 благодаря скосу зубьев, что дает возможность кулачку оставаться в неподвижному состоянии, а шайбе 9 развернуться относительно стакана 6 на 90, причем зубья шайбы эапао дают в пазы стакана в конце его хода.

При опускании схвата и соприкосновении объекта 3, с базовой поверхностью начинается процесс движения стакана 6 вверх. Операция поворота кулачка 1,3. на

90 повторяется, что приводит к разведению губок 2 и освобождению объекта.

Предлагаемый схват выгодного отличается от известных автономией работы, и своей простотой, небольшими габаритами и надежностью в работе. Отсутствие датчиков обратной связи, управляющих работой свата, позволило избежать применения сложной схемы управления движением губок, Конструкция схвата позволяет без .особых трудностей менять гчбки в зависимости от конфигурации схватываемых объктов.

Формула изобретения

Схват содержащий установленные в корпусе сводящиеся губки, связанные с плоским кулачковым механизмом, кулачок которого посредством оси соединен с приводом поворота, отличающийся тем, что, с целью обеспечения автономности работы, губки . установлены с возможностью перемещения в направлении, параллельном оси кулачка, а привод поворота выполнен в виде расположенного между губок подвижного в направлении, 30 перпендикулярном наггравлению сведения

- губок, стакана, на внутреннем торце которого выполнены скошенные в одну сторону четыре равномерно расположенные паза, и установленной с возможностью поворота подпружиненной к внутреннему торцу стакана соосной ему цилиндрической шайбы со скошенными в одну сторону двумя зубьями на обращенном к стакану торце и со сквозным прямоугольным отверстием в центре при этом ось кулачка

4О выполнена в виде закрученной в спираль полосы прямоугольного сечения, находящейся в контакте с отверстием шайбы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

45 1 Кожевников С. H. и др. Элементы механизмов. M., "Машиностроение", 1956, с. 730.

804424.

Составитель H. Ермакова

Редактор А. Haypczos Техред. А..Бабинец Корректор E Рококо

Заказ 10785/28 . Тираж 3.3.03. Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

4.3.3035, Москва, 2_#_-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4