Рука манипулятора

Союз Советскик

Социалистических

Реслублик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04.01.80 (21) 2863447/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (61) М. Кл. з

В 25 J 3/00

Гееудеретееииме кемитет

СССР

Опубликовано 15.10.81. Бюллетень №38

Дата опубликования описания 15.10.81 (53) УДК 62-229.. 72 (088.8) Ilo делам изебретеиий и еткрмтий

В. Н. Успенский

1

Особое конструкторское бюро технической кибернетйки

Ленинградского политехнического института им: М. И. Калинина (72) Автор изобретения (7l) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для манипулирования в ограниченном и труднодоступном пространстве в условиях вакуума, высокого давления и под водой.

Известна рука манипулятора, содержащая силовые элементы, ряд отстоящих друг от друга пластин, расположенных на общей оси и связанных между собой с помощью соединительных элементов (1) .

Недостатком известной руки манипулятора является сложность конструкции и невозможность ее герметизации.

Цель изобретения — упрощение конструкции и обеспечение герметизации руки.

Цель достигается тем, что рука манипулятора снабжена гофрированной оболочкой, охватывающей пластины, соединительные элементы выполнены в виде шарниров, а силовые элементы выполнены в виде сильфонов, жестко связанных с пластинами.

На фиг. 1 схематично показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Рука манипулятора, закрепленная на основании 1, содержит ряд круглых пластин 2, силовые устройства 3 (сильфоны), однотипные соединительные устройства 4 с шарниром 5. Наружные диаметры круглых пластин 2 охвачены попарно гофрированной оболочкой 6, жестко закрепленной по наружному диаметру круглых пластин 2. Каждая пластина 2 имеет ряд сквозных отверстий 7 для прохода кабелей и шлангов питания силовых устройств. Крепление силовых устройств 3 (сильфонов) во фланцах 8 осуществляется пайкой твердым припоем, а сами фланцы 8 крепятся по периметру круглых пластин 2 с помощью винтов или болтов. Подвод питания к сильфонам осуществляется через отверстия 9, расположенные в торцах или сбоку фланцев 8, в зависимости от места установки сильфонов. Для упрощения системы управления часть сильфонов объединена в группы по несколько штук.

Манипулятор работает следующим образом.

При поступательном перемещении силовых устройств 3 усилия, создаваемые сильфонами, передаются на края круглых плас2Е тин 2 и создают моменты вращения относительно оси шарнира 5. В зависимости от разности давлений, подаваемых в силовые устройства, каждая пластина 2 начинает пово872219

Составитель А. Алексеев

Редактор М. Циткииа Техред А. Бойкас Корректор Г Решетиик

Заказ 8902 26 Тираж 1093 Подписное.

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская иаб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 рачиваться относительно предыдущей в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, обеспечивая тем самым каждому сочленению руки манипулятора две степени свободы. Гофрированная оболочка 6 воспринимает при этом крутящий момент, возникающий в горизонтальной плоскости, и препятствует вращению круглых пластин 2 относительно друг друга. Таким образом, манипулятор изгибается в любом направлении, при этом его выходное звено не вращается относительно основания.

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая силовые элементы, ряд отстоящих друг от друга пластин, расположенных на общей оси и связанных между собой с помощью соединительных элементов, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и обеспечения герметизации, она снабжена гофри5 рованной оболочкой, охватывающей пластины, соединительные элементы выполнены в виде шарниров, а силовые элементы выполнены в виде сильфонов, жестко связанных с пластинами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США № 3497083, кл. В 25 J9/00, опублик. 1970.