Исполнительный орган манипулятора

Союз Соватскмх

Сюцианмстических

Республнк

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

< >814718 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (51)М. Кл. (22) Заявлено 121078 (21) 2669873/25-08 с присоединением заявки ¹

В 25 J 3/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 23.0381.Бюллетень Но 11

Дата опубликования описания 250381 (53) УДК 62-229..72(088.8) у-A. Джолдасбеков, Л.И. Слуцкий, К.Г. Параскевопулос и Н.Н. Чай (72) Авторы изобретения

Казахский ордена Трудового Красного Зна государственный университет им. С.М. Ки (71) Заявитель (54 ) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ИАНИПУЛНТОРА . " "!4,-.-, Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для механизации ручных производственных операций.

Известен исполнительный орган манипулятора, состоящий из шарнирно связанных звеньев переменной длины, системы приводов этих звеньев и привода изменения длин 1 .

Недостатком известной конструкции является невозможность независимых перемещений длин звеньев. Это обстоятельство сужает технологические возможности исполнительного органа манипулятора.

Цель изобретения — разработка конструкции исполнительного органа манипулятора, обеспечивающей раздельное изменение длин звеньев и расширение его технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что звенья снабжены элементами фиксации их длины и кинематическими элементами, связывающими звенья с передаточным устройством, причем элементы фиксации длин звеньев расположены на крайних элементах передаточного устройства, привод изменения длин связан с центральным элементом этогс устройства. Кроме того, элементы фиксации длин звеньев выполнены в виде фрикционных электромагнитных муфт.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 разрез A-А на фнг. 1.

Исполнительный орган манипулято-. ра содержит плечо, состоящее из звеньев 1, 2, 3 и 4, предплечье, состоящее из звеньев 5, б, 7 и 8, и схват

9. В шарнирах, соединяющих плечо с предплечьем и основанием, размещены приводные двигатели 10. В месте шарнирного соединения плеча и предплечья установлен двигатель 11, который через муфту 12 связан с ведущим валом, на котором жестко закреплено колесо 13, которое при помощи паразитных шестерен 14 и 15 связано с шестернями 16 и 17, жестко скрепленными с ведомыми валами. Шестерня 16 связана со звеном 3 через электромагнитную муфту 18, а шестерня 17 связана со звеном б через электромагнитную муфту 19. Муфты 20 и 21 служат для фиксации относительных положений соответственно звеньев 3, 4 и 5, б.

Исполнительный орган манипулятора

ЗО работает следующим образом.

814718

Второй режим. Муфты 18 и 19 включены, муфты 20 и 21 выключены. Вращающие моменты передаются с шестерен

16 и 17 на звенья 3 и 6. При этом дли- 25 ны звеньев плеча и предплечья изменяются.

Третий режим. Муфты 18 и 21 включены, муфты 20 и 19 выключены. При этом вращающий момент передается с шестерни 16 на звено 3, а с шестерни 17 на звено 6 не передается. Звено 5 жестко связано со звеном 6. При этом длина плеча изменяется, а длина предплечья не изменяется.

Четвертый режим. Муфты 18 и 21 выключены. При этом вращающий момент передается с шестерни 17 на звено б, а с шестерни 16 на звено 3 не передается. Звено 4 жестко связано со

Двигатель 11 через муфту 12 ведущего вала и колесо 13, жестко связанное с ведущим валом, проворачивает паразитные шестерни 14 и 15. Последние передают вращение на шестерни

16 и 17, жестко связанные с ведомыми валами. Дальнейшая работа исполнительного органа манипулятора зависит от режимов включения муфт 18, 19, 20 и 21, В зависимости от комбинаций подключения муфт исполнительный орган манипулятора работает в 4-х режимах.

Первый режим. Муфты 20 и 21 включены, муфты 18 и 19 выключены. В этом случае вращающие моменты шестерен 16 и 17 на звенья 3 и б не передаются.

Звено 4 жестко связано со звеном 3, а звено 5 жестко связано со звеном 6.

Исполнительный орган работает в обычном для манипуляторов режиме с постоянными длинами звеньев.

f0

20 звеном З.Длина предплечья изменяется, а длина плеча не изменяется.

Характерной чертой предлагаемой конструкции является то, что при работе в режимах 3 и 4 изменения длин плеча и предплечья независимы относительно друг друга. Это приводит к улучшению кинематических возможностей данного исполнительного органа за счет увеличения обслуживаемого им объема.

Формула изобретения

1. Исполнительный орган манипулятора, состоящий из шарнирно связанных звеньев переменной длины, системы приводов этих звеньев и привода изменения длин, связанного со звеньями через передаточное устройство, отличающийся тем, что, с целью обеспечения раздельного изменения длин звеньев и расширения технологических возможностей, звенья снабжены элементами фиксации их длины и кинематическими элементами, связывающими звенья с передаточным устройством, причем элементы фиксации длин звеньев расположены на крайних элементах передаточного устройства, а привод изменения длин связан с центральным элементом этого устройства.

2. Орган по п. 1, о т л и ч а ю шийся тем, что элементы фиксации длин звеньев выполнены в виде фрикционных электромагнитных муфт.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 614938, кл. В 25 J 3/00, 1976.