Следящая система

Союз Советскмк

Социалистическмк

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свнд-ву(51) M. Кл.

Э (22) Заявлено 29.10.79(2l ) 2833277/18-24 с присоединением заявки ¹(23) П рнорнтет

Q05 В 11/01

Гасударственный коинтет пп делам изобретений н открытий

Опубликовано 23.07.81. бюллетень № 27

Дата опубликования описания 23.07.81 (53 ) УД K 62-50 (088. 8) (72) Автор изобретения

В. А. Будилов (7! ) Заявитель (54) СЛЕДЯШАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано в нелинейных следящих системах с переменным коэффициентом демпфирования.

Известны следящие системы, содержащие последовательно соединенные измери5 тель рассогласования, сумматор, усилитель и исполнительный двигатель, выход которого соединен со входом объекта регулирования, выход которого соединен то со входом измерения рассогласования и через последовательно соединенные блок обратной связи и блок переменных коэффициентов — со вторым входом сумматора, вход которого через вычислительное устройство соединен с управляющим входом блока переменных коэффициентов, причем характеристики вычислительного устройст» ва и блока переменных коэффициентов выбираются в зависимости от требований к динамике следящих систем (1 ) — (3).

Известна также следящая система, содержащая блок переменных коэффициен тов и последовательно соединенные задат» чик, первый и второй сумматоры, усилитель и исполнительный механизм, выход которого соединен со входом объекта регулирования, выход которого соединен со входом датчика обратной связи и со вторым входом первого сумматора, выход которого соединен со входом блока выделения модуля (4).

Недостатками известной системы являются ее низкая точность отработки входного сигнала из-aa,изменения динамических характеристик в зависимости от изменения параметров объекта регулирсаания при малых значениях входного сигнала и ее невысокое быстродействие.

Hem изобретения - повышение точнсюти и быстродействия системы.

Поставленная цель достигается тем, .что в системе блок переменных коэффициентов содержит генератор импульсов и последовательно соединенные двухполупериодный выпрямитель, первый интегратор, переключатель, второй интегратор и инерционное звено, выход которого соединен

3 8401 со вторым Входом второго сумматора, выход датчика обратной связи соединен с входом двухполупериодного выпрямителя, выход блока выделения модуля соединен с первым входом генератора импульсов, 5 второй вход которого соединен со вторым выходом первого интегратора, а выход— с управляющим входом переключателя.

На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемой системы; на фиг. 2 - блоксхема блока переменных коэффйциентов.

Следящая система включает первый

1 и второй 2 сумматоры, усилитель 3, исполнительный механизм 4, объект 5 регулирования, блок 6 обратной связи, блок 7 выделения модуля, задатчик 8, блок 9 переменных коэффициентов, двухполупериодный выпрямитель 10, первый

11 и второй 12 интеграторы, перекшочатель 13, инерционное звено 14, гене- ратор 1 5 импульсоВ, ВхОды 16 и 17 и выход 18 блока переменных коэффициентов.

Система работает следующим образом.

Сигнал задания формируется в блоке 8 и подается на вход первого сумматора 1.

Сигнал с выхода первого сумматора 1 через сумматор 2 и усилитель 3 поступает на вход исполнительного механизма 4, который воздействует на объект 5 регулирования, >reweHrrrr регулируемую координа- щ ту. С выхода объекта 5 регулирования регулируемая координата поступает на второй вход сумматора 1 и через блок 6 обратной связи и блок 9 переменных коэффициентов -- на Второй вход второго сумма.- 5 тора. 2.

Выходной сигнал сумматора 1 через блок 7 выделения модуля поступает на управляющий вход блока 9 переменных

40 коэффип иентов, В блоке 9 переменных коэффициентов входной сигнал по входу 16 выпрямляет» ся в выпрямитель 10, интегрируется в интеграторе 11 и поступает на вход переключателя 13 и генератора 15 им- пульсов, скважность которого меняется в зависимости or выходного сигнала интегратора 11 и сигнала ко входу 17 блока переменных коэффициентов.

Переключатель 13 по сигналу генера-ратора 15 импульсов подключает выходной сигнал интегратора 11 на вход инте . гратора 12, с Выхода KoToporo сигнал 55 подается на вход инерционного звена 14, которое формирует выходной сигнал блока

9 переменных коэффициентов, который пропорционален выходному сигналу блока

35 4

6 обратной связи и обратно пропорционален модулю сигнала рассогласования с выхода сумматора 1.

Работоспособность предлагаемой систе мы проверялась на математической модели. Результаты проверки показали, что в случае использования в однопилотах предлагаемой системы при полете двух летательных аппаратов при заданной дальности между ними 300 м текущая даль» ность имеет разброс 206-1070 м. В то же время применение в автопилотах известной системы давало при тех же условиях разброс 6500-5250 м.

Таким образом, точность отработки заданного сигнала (дальности) при использовании предлагаемой системы увеличилась в 30 раз по сравнению с извесьной.

Кроме того, в результате применения предлагаемого технического решения увеличилось быстродействие системы при отработке входного сигнала. Так в извест ной системе при скоростях летательных аппаратов 160-300 м/с эквивалентная постоянная времени равна 40 с. В предлагаемой системе при тех же условиях сих нап отрабатывается в течение 1 с, что соответствует повышению быстродействии, системы в 40 раз.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая блок переменных коэффициентов и последователь но соединенные задатчик, первый и второй сумматоры, усилитель и исполнительный механизм, выходом соединенный со входом объекта регулирования, выход которого соединен со входом датчика обратной связи и вторым входом первого сумматора, выход которого соединен со входом блока выдел ния модуля, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия системы, в ней блок переменных коэффициентов содержит генератор импульсов и последовательно соединенные двухполупериодный выпрямитель, первый интегратор, переключатель, второй интегратор и инерционное звено, . выход которого соединен со вторым входом второго сумматора, выход датчика обратной связи соединен с входом двухполупериодного выпрямителя, выход блока вьшеления модуля соединен с первым входом генератора импульсов, второй вход которого соединен со вторым выходом первого интегратора, а выход - с управляющим входом переключателя.

5 Ф

Источники информации, принятые во внимание при аксаертнэе

1. Авторское свидетельство СССР

Ж 611177, кл. 605 В 11/01, 1976i

2. Реферативный журнал Автоматика и телемеханнка 1966, J4 7, рафа 7А

272 П

40МВ ь

3. Хлынало Е. И. Нелинейные системы автоматического регулнрованна. JL, «Энер

ras, 1967, с. 308, рвс. 443 4

4. Хлынало B. И Нелннейные системы автоматического регулированна. JL, Энергня», .l,967 с 281, рнс. 4-10 (прото тиц).

t7

ФАР

ВНИИХИ Заказ 6089/89 Тираж 940 Подписное

Филиал ППП Патент, г. Ужгород,ул.Проектная,4